自动控制原理(教学纲大).docVIP

《自动控制原理》教学大纲 课程名称（中文/英文）：自动控制原理（Automatic Control Princple） 课程编号：5108008 学 分：3.5 学 时：总学时56 讲授学时48 实验学时8 开设学期：第5学期 授课对象：电气工程及其自动化专业 课程级别：校级重点建设课程 课程负责人：吴燕翔 教学团队：电气自动化教研室 一、课程性质与目的 本课程是自动控制类专业的重要专业基础课，其教学目的是通过本课程的学习，使学生掌握自动控制系统的基本概念和自动控制系统分析、设计的基本方法，初步掌握系统实验技能，学会运用Matlab进行控制系统辅助分析设计的方法，为后续课程打下必要的理论基础。 二、课程简介 本课程主要讲授自动控制系统的数学描述、时域分析法、根轨迹法、频率响应法、控制系统的校正与综合等。通过本课程的学习，使学生了解自动控制系统的组成与基本控制原理；掌握控制系统数学模型及建立方法、线性连续系统的稳定性判断、稳态误差的计算及系统时域与频域分析与设计；为后续课程（现代控制理论，计算机控制系统和运动控制系统等）的学习提供所应用的系统分析、设计的基本理论和基本方法，掌握必要的基本技能，为进一步深造打下必要的理论基础。 三、教学内容 第一章　自动控制的一般概念（2学时） 主要内容：介绍自动控制理论发展历程，自动控制的基本概念、术语、自动控制系统的分类，典型输入信号，自动控制系统的性能指标，本课程的主要内容和编排，课程学习的方法 学习要求：掌握自动控制系统的组成及工作原理；了解自动控制系统中的有关概念名词及术语。 教学重点：通过开环控制与闭环控制的实例分析，使学生掌握经典控制理论的核心“反馈”的概念，反馈的作用； 自动控制系统的构成分析开环控制与闭环控制的优缺点； 教学难点：怎样理解自动控制在日常生活中的作用；分析实际系统实现自动控制的原理，各环节的构成； 从物理概念上理解自动控制系统的性能指标。 第二章　自动控制系统的数学模型（8学时） 主要内容： 主要讲解自动控制系统的两种数学模型：时域模型——微分方程、复数域模型——传递函数，数学模型的图形表达——结构图和信号流图，结构图变换，Mason增益公式 学习要求：掌握线性微分方程和传递函数两种数学模型的建立及其关系，能根据系统工作原理图画出系统的结构图，并由结构图或信号流图求取传递函数。 教学重点：阐述自动控制系统的数学模型对研究自动控制系统的意义； 重点分析用解析法建立系统微分方程的步骤、微分方程的标准形式； 传递函数的定义，如何由微分方程求取传递函数； 典型环节的传递函数形式； 开环传递函数、前向通道传递函数、反馈通道传递函数、闭环传递函数、误差传递函数的定义和求取方法；分析结构图绘制的步骤，详细讲解结构图的化简方法； 按照系统的信号流图，由Mason增益公式求系统的传递函数。 教学难点：怎样理解负载效应在微分方程建立过程中的影响； 灵活应用结构图化简的基本法则，结构图化简中比较点和综合点的移动问题； 第三章　时域分析法（10学时） 主要内容：讲授自动控制系统的时域分析方法，包括3方面的性能：系统稳定性分析、瞬态响应分析和稳态性能分析。 学习要求：理解稳定性的定义，掌握判断系统稳定性的劳斯稳定判据，二阶系统性能的分析方法，性能指标计算，稳态误差的求取。 教学重点：二阶系统的阶跃响应，评价系统动态性能指标的定义及计算公式；稳态误差的定义，重点分析典型输入信号作用下的稳态误差的计算方法，扰动信号作用下的稳态误差的计算方法，系统型号、静态误差系数及与稳态误差的关系，利用线性系统的叠加原理求系统误差。系统稳定性的概念、稳定的充要条件；介绍劳斯稳定判据，包括特殊情况下的劳斯判据的应用；利用主导极点的概念近似分析高阶系统性能。 教学难点：怎样理解稳定性只与系统本身的结构和参数有关，与系统输入无关？ 当劳斯表出现特殊情况时的处理方法； 主导极点的概念； 二阶欠阻尼系统在单位阶跃信号作用下的瞬态性能指标及其物理意义； 减小和消除稳态误差的方法。 第四章 根轨迹法（8学时） 主要内容：根轨迹法是求解闭环系统特征方程根的一种图解方法，本章主要讲解线性系统根轨迹的定义、绘制根轨迹的依据和规则、根据根轨迹对系统性能进行分析。根轨迹的基本概念； 学习要求：掌握根轨迹的定义，分析根轨迹与系统性能指标之间的关系，掌握1800根轨迹和零度根轨迹的绘制方法，掌握由根轨迹图求得闭环极点的方法；如何利用幅值条件求根轨迹图上的K* 值；如何由轨迹增益K*值求得系统的开环放大系数K。 教学重点: 根轨迹的概念、根轨迹方程；根轨迹的画法规则； 开环零、极点变化的对根轨迹的影响； 讲解根轨迹绘制的方法，尤其是分离点的画法；参数根轨迹的绘制方法，