实验一计算机控制系统性能分析景.docVIP

实验一：计算机控制系统性能分析 实验目的： 1.建立计算机控制系统的数学模型； 2.掌握判别计算机控制系统稳定性的一般方法 3.观察控制系统的时域响应，记录其时域性能指标； 4.掌握计算机控制系统时间响应分析的一般方法； 5.掌握计算机控制系统频率响应曲线的一般绘制方法。 实验内容： 考虑如图1所示的计算机控制系统 图1 计算机控制系统 1. 系统稳定性分析 (1) 首先分析该计算机控制系统的稳定性，讨论令系统稳定的的取值范围； y=tf([1],[1 1 0]) Transfer function: 1 ------- s^2 + s Y=c2d(y,1,zoh) Transfer function: 0.3679 z + 0.2642 ---------------------- z^2 - 1.368 z + 0.3679 Sampling time: 1 rlocus(Y) rlocfind(Y) Select a point in the graphics window selected_point = 0.2405 - 0.9721i ans = 2.4080 rlocfind(Y) Select a point in the graphics window selected_point = -1.0023 - 0.0024i ans = 26.2589 0K2.4080 HUO 26.2589kDA 0.01 (2) 假设不考虑采样开关和零阶保持器的影响，即看作一连续系统，讨论令系统稳定的的取值范围； y=tf([1],[1 1 0]) Transfer function: 1 ------- s^2 + s rlocus(y) (3) 分析导致上述两种情况下取值范围差异的原因。 2.时域特性分析 令 (1) 假设不考虑采样开关和零阶保持器的影响，即看作一连续系统，观察其单位阶跃响应，记录上升时间、超调量、调节时间、峰值时间等一系列的时域性能指标； y=tf([20],[1 1 0]) Transfer function: 20 ------- s^2 + s sisotool(y) (2) 考虑采样开关和零阶保持器的影响，观察其单位阶跃响应，记录上升时间、超调量、调节时间、峰值时间等一系列的时域性能指标； Y=c2d(y,0.01,zoh) Transfer function: 0.0009967 z + 0.0009934 ----------------------- z^2 - 1.99 z + 0.99 Sampling time: 0.01 sisotool(Y) (3) 分析其时域性能指标的差异及产生原因。 3.频域特性分析 (1) 假设不考虑采样开关和零阶保持器的影响，即看作一连续系统，绘制其频率特性响应； y=tf([1],[1 1 0]) margin(y) (2) 考虑采样开关和零阶保持器的影响，绘制其频率特性响应；； Y=c2d(y,0.01,zoh) Transfer function: 4.983e-005 z + 4.967e-005 ------------------------- z^2 - 1.99 z + 0.99 Sampling time: 0.01 margin(Y) (3) 讨论上述两种情况下频率特性响应的区别和联系。