数码相机定位2008年国家赛获奖论文.docVIP

数码相机定位 摘 要 通过多坐标系的建立，基于对数码相机成像原理及其定位，通过几种坐标系的转换关系，列出投影矩阵，以确定原像在图像中所在位置。又根据双目定位原理，利用数码相机在不同位置拍摄来确定对同一靶标进行测定。在传统标定方法中都需要把内部参数和外部参数当成未知数，而本文通过对坐标系的转换，可以忽略参数的依次求解过程的影响，直接求出各个坐标系的对应关系，最后通过双目标定法得出原像的世界坐标。 首先，结合题目中所给的数据和图像（靶标和靶标的像），建立起坐标系的转换关系，通过对成像原理的分析，运用三维重构分析模型得出相应的数学模型，进而得出了靶标上圆的圆心在像平面的像坐标。利用matlab软件代入数值进行仿真得出模拟的图像与实际图像较为接近，且误差在允许范围之内，其次，在已建立模型的基础上，建立了双目标定的数学模型和求解方法。 论文最后对模型的优缺点进行了分析和评价，并提出了模型的改进方向。 关键字：数码相机 定位 双目标定 靶标 系统标定 一、问题的背景及重述 1.1问题的背景 数字摄影测量是基于摄影测量，应用计算机技术，从影像（包括硬拷贝，数字影像或数字化影像）提取所摄对像以数字方式表达的几何与物理信息的摄影测量分支学科。应用计算机技术、数字影像处理、影像匹配、模式识别等多学科的理论与方法dx,dy :每一个像素在X轴和Y轴方向上的物理尺寸； R ：3×3正交单位矩阵； t ：三位平移向量； M ：3×4矩阵，即投影矩阵； ：世界坐标系点的横坐标、纵坐标、竖坐标； ：光心坐标系中点的横坐标、纵坐标、竖坐标； ：图像坐标系中点的横坐标、纵坐标； ：像素坐标系点的横坐标、纵坐标。 四、问题分析 问题要求：1参考相关数据资料，建立数学模型和算法以确定靶标上圆的圆心在该相机像平面的像坐标, 这里坐标系原点取在该相机的焦点，x-y平面平行于像平面；2对给出的靶标及其像，计算靶标上圆的圆心在像平面上的像坐标；3设计一种方法检验你们的模型，并对方法的精度和稳定性进行讨论；4建立用此靶标给出两部固定相机相对位置的数学模型和方法。 对于模型的建立，我们通过对实际情况做了充分的考虑之后，结合对靶标和靶标的像的分析结果，建立了各个坐标系之间的转换关系，在通过对相片的物理分析，间接的得到像点的像素坐标，在由坐标系的转换就可以得到原像的世界坐标，还可将构建的数学模型在计算机软件的辅助下，建立仿真模型，进一步的验证模型的准确性和稳定性。在确定模型准确后，再采用双目标定的方法对此靶标拍照，同样运用坐标系的转换，对实际给出的问题予以解答。 在实际的应用中，以上的标定均属于系统标定。同过对以上问题的分析与求解可以促进数码相机标定。 五、模型建立与求解 5.1数码相机的结构分析与模型建立 5.1.1由于数码相机（Digital Camera）在拍摄照片时不需要胶卷，直接将图像转换成数字信号。因而有许多区别于胶片相机的特点：不需要冲印，即时成像，无污染；随机有LCD显示，可实现取景预览、照片查阅和删除等功能；可直接与计算机通讯，便于保存，同时也能实现远距离传输；能给照片配音，可实现一段活动视频；能实施对照片进行各种编辑和整理:阅览方便，取照容易等。数码相机除有胶卷相机的成像过程外，主要是有独特的获取图像的载体、图像的存储器和对应的控制系统。获取图像的载体能够将光信号转换成电信号，这样的载体有两种，CCD（Charge Coupling Device）电荷藕合器件和CMOS（ComplimentaryMetal-Oxide Semiconductor）互补金属氧化物半导体，目前以CCD应用较多。存储介质也有多种，有软磁盘、SM(Smart Media)、CF(CompactFlash)小型闪光记忆卡和小型的硬磁盘。典型的数码相机通常由四大部分构成：成像芯片、中央处理器CPU、存储器、彩色LCD[5]。 5.1.2数码相机的成像原理 数码相机成像的每幅数字图像是由M×N个点阵组成的，M行N列的图像中的每一个元素称为像素（pixel）即是图像点的亮度（或称为灰度）。数码相机的成像也是以针孔模型为基础的，它的成像实际上是将三维空间的景象映射成二维像素矩阵中的灰度值，这个二维像素矩阵灰度值是对应着CCD平面上M×N个离散元件上的电荷量。 5.1.3模型的建立 首先，为了更好的建立模型，先定义几种不同类型的坐标系：世界坐标系、光心坐标系（相机坐标系）、图像坐标系、像素坐标系。 ①．世界坐标系：Xw, Yw, Zw 由于数码相机可安放在环境中的任何位置，所以在环境中选择了一个基准坐标系来描述数码相机的位置，并用它描述环境中其他任何物体的位置，该坐标系称为世界坐标系，坐标由（Xw, Yw ,Zw）来表示。 ②．光心坐标系：X,Y, Z 为了