§1-3__调节器及调节作用规律.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * §3-5 比例积分微分作用规律 位置式PID算法需要保留当前时刻及其之前所有时刻的偏差值，而增量式PID算法则只需保留当前时刻及其之前两个时刻的偏差值。 增量式算法有利于简化编程和避免累计误差，在实际中应用更为广泛 增量式PID控制算法的特点： §3-5 比例积分微分作用规律 增量式PID控制算法的子程序流程图 CPU必须每隔一个固定的周期执行一次对测量值的采样程序和PID控制算法程序 §3-5 比例积分微分作用规律 对于多输入多输出系统，可分别采样、计算、输出，可在系统中设置多路开关切换电路。 §3-5 比例积分微分作用规律 与常规的气动或电动系统相比，数字式（计算机控制）反馈控制系统具有更高的控制精度和丰富的附加功能 例如方便地查看和修改被控量的设定值各控制器参数 易于实现调节器的参数自整定以及模糊控制和神经网络控制等智能控制算法。 §3-5 比例积分微分作用规律 §3-5 比例积分微分作用规律 DGS8800e数字调速系统组成原理框图 §3-5 比例积分微分作用规律 §3-5 比例积分微分作用规律 本章总结： 微分：D 超前性 预测 比例：P 实时性 现在 积分：I 准确性 历史 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * PI 执行 机构 控制 对象 测量 单元 p(t) q(t) y(t) b(t) r(t) e(t) + - f(t) § 1-3-4 比例积分作用规律 § 1-3-4 比例积分作用规律 1、积分作用（I）：控制器的输出与输入之间呈积分关系。 TI —积分时间。 TI ↑→积分作用↓ 积分作用特点 1、可以消除静态偏差； 2、控制作用不及时，超调严重，波动大； 3、常与比例作用（P）一起组成比例积分（PI）调节器。 § 1-3-4 比例积分作用规律 a为比例控制过程 b是积分控制过程 § 1-3-4 比例积分作用规律 2、比例积分作用（PI）：在比例作用的基础上加入积分作用而得到的作用规律。 K—比例系数，S0 积分系数，Ti 积分时间 比例作用能使调节器的输出及时响应偏差的变化，起着主导作用，而积分作用是辅助的，用来消除静态偏差 § 1-3-4 比例积分作用规律 若给PI调节器一个阶跃的输入偏差信号，其阶跃量为常数 e，则 第一项为比例输出，在阶跃输入瞬间，比例作用把输入量 放大到K倍。由于此时时间t = 0 ，故没有积分输出； 第二项 是积分输出，它与时间 t 保持线性关系，其斜率为 § 1-3-4 比例积分作用规律 当时间进行到Ti时， 输出为2Ke，以此，积分时间的物理意义： 阶跃输入信号作用下，积分输出达到比例输出所需的时间 若 k=1 ，输入偏差为Δh，则输出 当 t=Ti 时， Δμ= Δh Ti 等于控制器的输出变化到与其阶跃输入量相等时所需的时间。 Δh0 Δh0 A B TIA TIB 积分控制器的动态特性越陡，积分时间越小，表明控制器作用越快，积分作用越强，即控制作用积累到同一值时所需时间越短。 积分时间小→积分作用强→系统稳定性差→上升时间短→振荡周期小 §1-3-4 比例积分作用规律 PI调节器的整定原则： 在PI调节器上设有两个旋钮，分别用来整定PB、Ti 。 在整定 Ti 时，切忌值整定得太小，否则积分作用太强，系统稳定性差 如果 Ti 值不能进行准确地整定，可以采用宁大勿小的策略。因为 Ti 值略微偏大时，尽管积分作用偏弱，但只会使消除静态偏差的时间稍长而别无它害。积分时间 Ti 的整定范围一般在3s至20min之内 控制对象惯性大，选取 Ti 值要大一些，反之。 §1-3-4 比例积分作用规律 积分时间TI 小←→大 积分作用 强←→弱 稳定程度 降低←→增高 短期最大偏差 小←→大 被调量静差 消失 上升时间 短←→长 振荡周期 小←→大 Ti 对控制系统品质指标的影响 §1-3-4 比例积分作用规律 §1-3-4 比例积分作用规律 Z C G F 测量 给定 1:1跟随器 气动放大器 积分 气容 气源 喷嘴 挡板 支点 杠杆 1 2 3 4 气动PI调节器 达到平衡状态时： 适当调整比例带与积分时间，使： 则平衡后的状态： §1-3-4 比例积分作用规律 若PC不等于PG，调节作用就一直存在，消除静态偏差 正作用调节器 比例带调整： 则比例带↑ ，比例作用↓ ，正反馈↓ 则比例带↓ ，比例作用↑，正反馈↑，抵制负反馈 积分时间调整： 积分时间变长， 积分作用减弱 积分时间缩短， 积分作用增强 §1-3-4 比例