§2-1 微分方程.ppt

一、Laplace变换 1、 Laplace变换 变换是数学上经常运用的一种技术手段。 如：初等数学中的对数求解方法 设： 令： 求得： 反对数： 一、Laplace变换 Laplace变换是一种函数变换 拉普拉斯变换的定义： 设函数 若满足： （1）当 时， （2）当 时，实函数 的积分 在s的某一域内收敛，则定义的 拉普拉斯变换为 并记作，其中算子s是一复数. 一、Laplace变换 称为 的像函数； 称为 的原函数. 2. Laplace反变换 记为： 一、Laplace变换 2. 常用函数的拉氏变换式 A）阶跃函数 反变换： B）指数函数 反变换： 一、Laplace变换 C）正弦函数和余弦函数 根据尢拉公式可将正弦化成指数函数形式，即 一、Laplace变换 D） t的幂函数 当n=1时， 其它见附表 一、Laplace变换 3. Laplace变换的主要运算定理 A) 叠加定理 两个函数之和的拉氏变换等于两个函数的拉氏变换式之和.即若 则 或写成 一、Laplace变换 B) 比例定理 若 则 C) 微分定理 若 则 一般情况下： 初始条件=0时 一、Laplace变换 D）延迟定理 若 ，则 该定理说明如果时域函数 平移， 则相当于复域中的像函数乘以 。 一、Laplace变换 E）终值定理 若函数 及其一阶导数都是可拉氏变换 的，则 的终值为 因此，利用 终值定理可以从像函数直接求出原函数 在 时的稳态值。 说明 的稳态性质同 的临域内 的性质一样。 一、Laplace变换 F）初值定理 若函数 及其一阶导数都是可拉氏变换的，则 的初值为 证明从略。 一、Laplace变换 应用举例: 1. F(s)有不相同的极点 式中， 是常值， 为极点处的留数。 值可用 乘方程式（1）的两边，并令 来求出，即 注意到 一、Laplace变换 于是得到的如下形式 一、Laplace变换 例： 求 的拉氏变换。 解： 求 于是 一、Laplace变换 2. F(s)含有共轭复极点 例 解： * 第二章 控制系统的数学模型 ☆ 什么是数学模型？ 按系统运动特性分为 控制系统的数学模型描述系统输入、输出变量以及内部各物理量（或变量）之间关系的数学表达式或图形表达式或数字表达式。它揭示了系统结构及其参数与其性能之间的内在关系。 亦：描述能系统性能的数学表达式（或数字、图像表达式） 动态数学模型：微分方程式 静态数学模型：代数方程式 静态模型：在稳态时（系统达到一平衡状态）描述系统各变量间关系的数学模型。 动态模型：在动态过程中描述系统各变量间关系的数学模型 两者关系：静态模型是t=∞时系统的动态模型 ☆为什么要建立控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型是由具体的物理问题、工程问题从定性的认识上升到定量的精确认识的关键！（这一点非常重要，数学的意义就在于此）? 一方面，数学自身的理论是严密精确和较完善的，在工程问题的分析和设计中总是希望借助于这些成熟的理论。事实上凡是与数学关系密切的学科发展也是快的，因为它有严谨和完整的理论支持；另一方面，数学本身也只有给它提供实际应用的场合，它才具有生命力。“1”本身是没有意义的，只有给它赋予了单位（物理单位）才有意义。 建模的基本方法: (1) 机理建模法(解析法、分析法、白箱) (2) 实验建模（数据建模、黑箱、灰箱、 又称系统辩识 解析法：依据系统及元件各变量之间所遵循的物理学定律、理论推导出变量间的数学关系式，从而建立数学模型。（基本的、常用的） 实验法（又称系统辩识）：实验法是人为地给系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当的数学模型去逼近。 建模的基本方法: (1) 机理建模法(解析法、分析法、白箱) (2) 实验建模（数据建