总自动控制实验.doc

实验一 控制系统的阶跃响应 一、试验目的 观察学习控制导流的单位阶跃相应； 记录单位阶跃响应； 掌握时间响应的一般方法； 二、实验要求 1.阻尼比与阻尼振荡频率Un对系统的影响； 2.零初值、非零初值与系统模型的关系； 3.稳态值与系统模型的关系； 4.系统零点对阶跃响应的影响； 本实验用到的函数 G(s)= 式中，num表示分子多项式的系数，den表示分母多项式的系数，以行向量的方式输入。 step(num,den) 给定num,den,求系统的阶跃响应。时间向量t的范围自动设定。 step(num,den, t) 时间向量t的范围人为设定（如：t=0:0.1:10）。 [y,x]=step(num,den) 返回变量格式。 三、试验 二阶系统 10 -------------- s^2 + 2 s + 10 写程序观察记录阶跃响应曲线 程序代码为： num=[10]; den=[1,2,10]; printsys(num,den); step(num,den); Damp(den); [y,x,t]=step(num,den); 输出阶跃响应曲线如图1所示。 图1 二阶系统阶跃响应曲线 Damp(den)计算系统的闭环根、阻尼比、无阻尼振荡频率并记录； Eigenvalue Damping Freq. (rad/s) -1.00e+000 + 3.00e+000i 3.16e-001 3.16e+000 -1.00e+000 - 3.00e+000i 3.16e-001 3.16e+000 系统闭环根为r1=-1+3i，r1=-1-3i，阻尼比为ξ=0.316,无阻尼震荡频率为ω=3.16或 [y,x,t]=step(num,den)记录实验的峰值，峰值时间、过渡时间并与理论值比 y = 0 0.0133 0.0509 0.1096 0.1856 0.2752 0.3749 0.4809 0.5899 0.6987 0.8045 0.9049 0.9977 1.0814 1.1546 1.2165 1.2666 1.3048 1.3312 1.3463 1.3509 1.3459 1.3324 1.3116 1.2847 1.2531 1.2180 1.1807 1.1425 1.1043 1.0672 1.0321 0.9996 0.9704 0.9448 0.9233 0.9059 0.8926 0.8835 0.8783 0.8769 0.8787 0.8836 0.8910 0.9005 0.9116 0.9240 0.9371 0.9505 0.9639 0.9769 0.9892 1.0005 1.0107 1.0197 1.0272 1.0332 1.0378 1.0410 1.0427 1.0432 1.0425 1.0408 1.0381 1.0348 1.0309 1.0265 1.0219 1.0172 1.0125 1.0079 1.0036 0.9997 0.9961 0.9930 0.9904 0.9883 0.9867 0.9856 0.9850 0.9848 0.9851 0.9857 0.9867 0.9878 0.9892 0.9908 0.9924 0.9940 0.9957 0.9973 0.9988 1.0002 1.0014 1.0025 1.0034 1.0041 1.0047 1.0051