控制工程原理实验.docVIP

实验一 一阶系统的时域响应及参数测定 一．实验目的 1．观察一阶系统在阶跃输入信号作用下的瞬态响应 2．根据一阶系统的阶跃响应曲线确定一阶系统的时间常数 二．实验仪器 1．控制理论电子模拟实验箱一台 2．双踪低频慢扫描示波器一台 三．实验原理 图1-1为一阶系统的主框图，它的闭环传递函数为： 令，即，则其输出为 对上式取拉氏反变化，得 它的阶跃响应曲线如图1-2所示，当t=T时，。这表示当c(t)上升到稳定值的63.2%时，对应的时间就是一阶系统的时间常数T，根据这个原理，由图1-2可以测得一阶系统的时间常数T。. 四．实验内容 1．根据1-1所示的系统，设计相应的模拟实验线路图（时间常数T=1s及T=0.1s） 2．当r(t)=1V时，观察并记录一阶系统的时间常数T为1s和0.1s时的瞬态响应曲线，并标注时间坐标轴。 五．实验报告 1．画出实验线路图 2．根据实验，画出一阶系统的时间常数T=1s时的单位阶跃响应曲线，并由实测的曲线求得时间常数T。 六．实验思考题 一阶系统为什么对阶跃输入的稳态误差为零，而对单位斜坡输入的稳态误差为T？ 实验二 二阶系统的瞬态响应分析 一．实验目的 1．观察在不同参数下二阶系统的阶跃响应曲线，并测出超调量，峰值时间和调整时间。 2．研究增益K对于二阶系统阶跃响应的影响。 二．实验原理 图2-1为二阶系统的方框图。它的闭环传递函数为： 由上式求得： 若令，则有 显然，只要改变K值，就能同时改变和的值，可以得到过阻尼（），临界阻尼（）和欠阻尼（）三种情况下的阶跃响应曲线。 三．实验内容 1．按开环传递函数的要求，设计相应的实验电路图。令，在示波器上观察不同K（K=10，5，2，0.5）下的瞬态响应曲线，并由图求得相应的， 和。 2．调节K值，使该二阶系统的阻尼比，观察并记录阶跃响应波形。 四．实验报告 1．画出二阶系统在不同K值下的4条瞬态响应曲线，并注明时间坐标轴。 2．实验前按图3-1所示的二阶系统，计算K=20,5,2,0.5 四种情况下的和的值。据此求得相应的动态性能指标， 和，并与实验所得出的结果作一比较。 3．写出本实验的心得与体会。 五．实验思考题 1．如果阶跃响应输入信号的幅值过大，会在实验中产生什么后果？ 2．在电子模拟系统中，如果实现负反馈和单位负反馈？ 实验三 频率特性的测试 一．实验目的 用控制理论试验箱中的超低频信号发生器（或扫频电源）和双宗示波器测量线性环节的频率特性。 二．实验仪器 1．控制理论电子模拟实验箱一台 2．双踪低频慢扫描示波器一台 三．实验原理 对于稳定的线性定常系统或环节，当其输入端加入一正弦信号X(t)=XSinωt，它的稳态输出是一与输入信号同频率的正弦信号，但其幅值和相位随着输入信号频率ω的变化而变化。即输出信号为： Y（t）=YmSin（ωt+φ）=Xm∣G(jω)∣Sin（ωt+φ） 其中 ∣G(jω)∣=Ym / Xm，φ（ω）=arg G(jω) 只要改变输入信号X(t)的频率ω，就可测得输出信号与输入信号的幅值比∣G(jω)∣和它们的相位差φ（ω）= arg G(jω)。不断改变x（t）的频率，就可测得被测环节（系统）的幅频特性∣G(jω)∣和相频特性?（ω）。 图7-1 为测试的方框图。 图7-1 典型环节的测试方框图 图1-1 图1-2 — — 图2-1 R C r(t) c(t) _ + + _ + _ + _