PID校正.docx

球杆系统PID校正一、实验目的1. 会用PID法设计球杆系统控制器；2. 设计并验证校正环节；二、实验要求1. 根据给定的性能指标，用凑试法设计PID校正环节，校正球杆系统，并验证。2. 设球杆系统的开环传递函数为：，设计PID校正环节，使系统的性能指标达到秒，。三、实验设备1. 球杆系统；2.计算机，Matlab平台。四、实验原理1.PID控制器各校正环节的作用：A.比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。B.积分环节：主要用于消除稳态误差，提高系统的型别。积分作用的强弱取决于积分时间常数，越大，积分作用越弱，反之则越强。C.微分环节：反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。2.凑试法整定PID参数已知未校正的球杆系统结构图、闭环仿真曲线如下图示：从仿真曲线看出未校正系统震荡不稳定。设球杆系统PID校正的结构图为如图2.2.5示：要求采用凑试法设计PID校正环节，使系统性能指标达到调节时间小于10秒，超调量30%。五、实验结果1.未校正系统仿真在MATLAB Simulink中构建如下图所示系统的仿真框图，加入阶跃信号。下图为得到的系统仿真曲线：闭环系统系统震荡，必须设计控制器使系统稳定。PID校正法仿真最终控制程序如下图所示。设置Kp=1.5，Ki=0.3，Kd=1.5最终得到的系统仿真曲线：从图上读得超调量20% ，调节时间3.15秒，满足系统要求。3、 PID实时控制实时控制界面设置Kp=1.5，Ki=0.3，Kd=1.5位移响应曲线六. 实验记录控制器参数性能指标未校正系统震荡，不稳定校正系统仿真kp=1.5 ki=0.3 kd=1.5σ=20%, ts= 3.15秒校正系统实例kp=1.5 ki=0.3 kd=1.5?σ=52%, ts= 22秒七．实验分析1、 怎样确定PID 控制器的参数？答：1、先设定比例参数。若测量值在调整时趋势出现的波动次数较多，则放大比例参数；若趋势平缓且变化较慢，则缩小比例参数。2、比例参数设定好以后，设定积分参数，若测量值在调整时趋势出现的波动次数较多，则缩小积分参数；若趋势平缓且变化较慢，则放大积分参数。3、比例和积分参数设定好以后，设定微分参数。若测量值在调整时趋势出现的波动次数较多，则放大微分参数；若趋势平缓且变化较慢，则缩小微分参数。2、 为什么系统仿真的结果和实时控制的结果相差很大？为什么当PID参数取某些值的时候（如Kp=10，Ki=0，Kd=10），仿真结果很好，但实时控制时系统却震荡不稳定？答：系统仿真建立的模型是对实时系统的简化，忽略了许多线性或非线性的因素，但这些因素对结果是有影响的，这些因素包括：运动副的摩擦，测量装置的误差，电机控制系统误差，信号采集系统的延时等。 当PID参数取某些值的时候，对于所建模型而言，校正效果是好的，但由于模型是一种简化，模型与实际系统之间还存在偏差，这些值对于实际系统还不是有效参数，所以实时系统会震荡不稳定。3、 为什么工业中PID控制能有广泛的应用？答：首先，PID应用范围广。虽然很多工业过程是非线性或时变的，但通过对其简化可以变成基本线性和动态特性不随时间变化的系统，这样PID就可控制了。其次，PID参数较易整定。也就是，PID参数Kp，Ki和Kd可以根据过程的动态特性及时整定。如果过程的动态特性变化，例如可能由负载的变化引起系统动态特性变化，PID参数就可以重新整定。 第三，PID控制器在实践中也不断的得到改进。1