直流电机PI控制器稳态误差分析.docxVIP

题 目: 直流电机PI控制器稳态误差分析初始条件：D300RYe+-+1200W-一直流电机控制系统的方框图如图所示，其中Y为电机转速，为电枢电压，W为负载转矩。令电枢电压由PI控制定律求取，PI表达式为：，其中e=r-y。要求完成的主要任务（包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求）（1）写出以va为输入的直流电机控制系统微分方程；（2）试求kP和kI的值，使闭环系统的特征方程的根包括；（3）计算在单位阶跃参考输入、单位斜坡参考输入、单位阶跃扰动输入、单位斜坡扰动输入时系统的稳态误差；（4）用Matlab证明你的上述答案，并画出系统响应曲线；（5）对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须写清楚分析的过程，附Matlab源程序或Simulink仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。时间安排：任务时间（天）审题、查阅相关资料1分析、计算2编写程序2撰写报告2论文答辩0.5指导教师签名： 年 月 日系主任（或责任教师）签名： 年 月 日直流电机PI控制器稳态误差分析D300RYe+-+1200W-1、写出以va为输入的直流电机控制系统微分方程图1直流电机控制系统方框图如图1所示：以R为系统给定输入，W为扰动输入，由题意知：令扰动W=0得：化简得： 利用拉氏反变换知所