机器人控制实验.doc

实验 二自由度机器人的位置控制 一、实验目的 1. 运用Matlab语言、Simulink及Robot工具箱，搭建二自由度机器人的几何模型、动力学模型， 2. 构建控制器的模型，通过调整控制器参数，对二自由度机器人的位姿进行控制，并达到较好控制效果。 二、工具软件 1.Matlab软件 2.Simulink动态仿真环境 3.robot工具箱 模型可以和实际中一样，有自己的质量、质心、长度以及转动惯量等，但需要注意的是它所描述的模型是理想的模型，即质量均匀。这个工具箱还支持Simulink的功能，因此，可以根据需要建立流程图，这样就可以使仿真比较明了。 把robot 工具箱拷贝到MATLAB/toolbox文件夹后，打开matalb软件，点击file--set path，在打开的对话框中选add with subfolders，选中添加MATLAB/toolbox/robot，保存。这是在matlab命令窗口键入roblocks就会弹出robot 工具箱中的模块（如下图）。 三、实验原理 在本次仿真实验中，主要任务是实现对二自由度机器人的控制，那么首先就要创建二自由度机器人对象， 二自由度机器人坐标配置 仿真参数如下表1： 表1 二连杆参数配置 意义 符号 值 单位 杆1长 l1 0.45 m 杆2长 l2 0.55 m 杆1重心 lc1 0.091 m 杆2重心 lc2 0.105 m 杆1重量 m1 23.90 kg 杆2重量 m2 4.44 kg 杆1惯量 I1 1.27 kg. m2 杆2惯量 I2 0.24 kg. m2 重力加速度 G 9.8 m /sec2 1.运动学模型 构建二连杆的运动学模型，搭建twolink模型在MATLAB命令窗口下用函数drivebot(WJB)即可观察到该二连杆的动态位姿图。 %文件名命名为自己名字的首字母_twolink %构造连杆一 L{1}=link([0 0.45 0 0 0],standard) ; L{1}.m=23.9 ; L{1}.r=[0.091 0 0] ; L{1}.I=[0 0 0 0 0 0] ; L{1}.Jm=0 ; L{1}.G=1 ; %构造连杆二 L{2}=link([0 0.55 0 0 0],standard) ; L{2}.m=4.44 ; L{2}.r=[0.105 0 0] ; L{2}.I=[0 0 0 0 0 0] ; L{2}.Jm=0 ; L{2}.G=1 ; %（机器人的名字请用自己名字的首字母如） WJB=robot(L) ; WJB.name=WJB_twolink ; %设定二连杆名字 qz=[0 0] ; qr=[0 pi/2] ; 2.二连杆动力学部分 实现机器人内部动力学构建，根据拉格朗日法建立机器人动力学模型（见书上P55）即下式 ： 仍然用matlab下M函数来实现： %文件名命名为自己名字的首字母_dl %二连杆动力学部分 function qdd=WJB_dl(u) %自己名字的首字母 q=u(1:2); qd=u(3:4); tau=u(5:6); g=9.8; m1=23.9 ; m2=4.44 ; l1=0.45 ; l2=0.55 ; lc1=0.091 ;lc2=0.105 ; I1=1.27 ; I2=0.24 ; M11=m1*lc1^2+m2*(l1^2+lc2^2+2*l1*lc2*cos(q(2)))+I1+I2 ; M12=m2*(lc2^2+l1*lc2*cos(q(2)))+I2 ; M21=m2*(lc2^2+l1*lc2*cos(q(2)))+I2 ; M22=m2*lc2^2+I2 ; M=[M11 M12 ;M21 M22] ; C11=-(m2*l1*lc2*sin(q(2)))*qd(2) ; C12=-m2*l1*lc2*sin(q(2))*(qd(1)+qd(2)) ; C21=m2*l1*lc2*sin(q(2))*qd(1); C22=0 ; C=[C11 C12 ;C21 C22] ; G1=(m1*lc1+m2*l1)*g*sin(q(1))+m2*lc2*g*sin(q(1)+q(2)) ; G2=m2*lc2*g*sin(q(1)+q(2)) ; G=[G1 ;G2] ; qdd=inv(M)*(tau-G-C*qd) 最后，还需将机器人动力学和几何学联系在一起。通过机器人学工具箱中的robot模块实现。 3．控制器设计（任选一二） （1）简单PD控制率，结构图