李松伟实验一控制系统时域分析.doc

实验一 控制系统时域分析 1、一阶系统阶跃响应 分别取以下几组参数，求系统阶单位阶跃输入时的响应时间常数和调整时间。 K=1,T=10; 2)K=1,T=1; 3)K=1,T=0.1 分析：通过图像可以看出，一阶惯性环节的单位阶跃响应曲线是一条单调上升的曲线，随着自变量的增大逐渐达到稳态值1。按红线，蓝线，绿线的顺序看（1）当曲线上升到0.632的高度时，对应的时间即时间常数T，分别为0.1,1,10。T越小，系统的响应越快。（2）当曲线到达0.9的高度时，对应的是其上升时间分别为0.22,2.2,22（单位s） 。可见，随T的增大，上升时间也增大。（3）调整时间分别为0.392,3.92,39.1（单位s）。随T的增大，上升时间也增大 2、二阶系统阶跃响应 分别就T=1和T=0.1，(分别取0, 0.5, 1, 10时系统阶跃响应的最大超调量、 峰值时间、调整时间、振荡次数。 （1）T=1，(=0 （2）T=1，(=0.5 （3）T=1，(=1 （4）T=1，(=10 （5）T=0.1，(=0 （6）T=0.1，(=0.5 （7）T=0.1，(=1 （8）T=0.1，(=10 分析：通过图像可以看出，二阶系统的单位阶跃响应在（1）无阻尼状态（(=0）时，响应曲线是一条无阻尼等幅振荡曲线，没有超调量和稳态值。（2）在欠阻尼状态(0(1)时，响应曲线是一条衰减振荡曲线，随阻尼比减小，振荡幅值增大，响应曲线存在超调量，响应时间较快，最终能够达到稳态值。（3）在过阻尼状态时（(1） 2 s^2 + 20 s + 50 ------------------------------------------------------- s^6 + 15 s^5 + 84 s^4 + 223 s^3 + 309 s^2 + 240 s + 100 分析 此高阶系统的单位阶跃响应是一条衰减振荡曲线，最后能到达一定值，处于稳定状态。这个是欠阻尼系统，并且是稳定状态。在2.09s时，是上升时间，达到稳态值的90%，当在4.8s时，达到峰值，对应峰值时间。超调量是11.8%,在6.79s时，对应的是调节时间，系统开始处于稳定状态。 4、了解MATLAB的控制系统图形输入与仿真工具SIMULINK。观察典型系统时域响应。