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比例伺服控制实验报告
比例伺服控制实验报告
下拉到实验四《比例伺服控制实验》有红色字体部分是实验报告要抄的,据老师说还要画电路气路图(ppt里貌似有)
实验一 焊接机
实验目的:
通过使用比较器面板,能够熟练掌握比较器原理、使用和操作
能够设置定点和偏差
实验主要设备仪器:
比较器
比较器用来对两个模拟电压进行比较。一个电压形成一个定点,并于输入电压相比较。依据比较的结果得到比较器相应的输出量。正向-转换比较器具有两个特点:当输入信号超过定点定位时,输出信号设定。当输入信号降到定点定位以下时,输出信号复位。
在一些比较器中,开关特性取决于输入信号是升高还是降低。这种情况下,比较器的输出在两种不同的输入信号值间转换。这两种输入信号值的不同之处称为转换差异或滞后。有转换差异的比较器也称为施密特触发器。
比较器面板
比较器面板有两个分离的输入口(INA, INB),二者均可以作用在两个独立的比较器中的一个。这些输出口则指定为OUTA1, OUTA2 和OUTB1, OUTB2。输出激励可由LEDS显示。设定点和滞后值通过转换开关的方式来选择。
设定电压: -10V……+10V
滞后: 0V……5V
启动值=定位值+1/2滞后
关闭值=定位值-1/2滞后
实验要求:
不同厚度的金属板元件可以使用点焊机和气动焊钳来压紧。金属板的不同厚度可以通过传感器测出。焊钳的压力与气缸腔的压力成正比。为检测焊钳的夹紧力就得先测量气缸的压力。压力传感器同步压力并把一个对应的压力信号输出到比较器。这样就可以知道焊钳的夹紧力是否在允许的的滞后范围。当焊钳的夹紧力超过了允许的上限,信号灯就会发光提示。当焊钳的夹紧力没有降到允许的上限以下前,灯光会一直保持提示。
实验步骤和习题:
计算设定点和偏差
设置设定点和偏差
绘出气动和电气测试回路
计算方法:
气缸压力公式:
气缸直径50mm
气缸压力 = 传感器输入压力
偏 差 = 气缸压力的差异
定 位 值 = 气缸上限压力-1/2偏差
把计算的值填入表格中:
气缸内的下限压力(N) 气缸内的上限压力(N) 气缸的下限压力(bar) 气缸的上限压力(bar) 气缸压力的差异 定位点(V) 偏差(V) 392.50 471.00 588.75 745.75 785.00 982.25 392.50 471.00 588.75 745.75 785.00 982.25
能够解释开环控制和闭环控制的区别。
熟悉闭环结构。
能够解释带有转换偏差的两步作用控制器的作用
能够使用两步作用控制器
实验主要设备仪器及说明
2位3通电磁阀
2位3通按键式手动阀
单向节流阀
比较器
压力传感器
有转换偏差的两步作用控制器的控制变量与校正变量曲线示例
实验要求:
阶段1 卡车引擎在第一阶段末了启动,卡车的压缩机开始向储气罐充气
阶段2 储气罐压力上升,达到最大充气压力
阶段3 压力超过最大充气压力。排气阀打开直到储气罐压力降到最小充气压力
阶段4 排气阀关闭,压力再次上升
阶段5 重复阶段3
储气罐排气回路实验步骤
1、画出闭环控制回路
2、安装储气罐的气动和电路测试回路
3、调试储气罐的气动和电路测试回路
比较器上设定的值
设定值3.5V
转换偏差1V
实验三 冲压机
实验目的:
熟悉和掌握线性电位计的设计原理和操作模式
实验主要设备仪器:
线性电位计
线性电位计能用来测量长度和距离。电位计把物理量位移转换成一个电压信号。这是使用了电压分配器的原理
计算电位的输出电压:
因为电阻R与游标位移I成正比,所以用以下的表达公式:
电位计的长度450mm。传输到传感器上的电压在0和10V之间,这主要取决于游标的位移。使用电压必须在15V和24V 之间。附加的电路系统把这个电压转换成电位计使用的恒定的电压10V .
电位计有四个电路连接:
电压电压24V(或25V)
接地电压0V(或参考地面)
信号电压
信号接地
线性轴
这里使用的线性执行机构是一个无杆缸,这个无杆缸通过一个磁性连接驱动导杆上的滑块而运动。
不带补偿作用控制系统结构:
实验步骤和习题:
安装实验回路
填写位置靠近与电压关系的表格
数值 位置(mm) 被测电压(V) 计算电压(V) 1 30 2 90 3 140 4 190 5 240 6 300
绘制电位器特性图
电位器特性曲线是什么形状?
电位计零点位置的偏差多大?
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