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对于设计一个控制系统来说,首要的目标是稳定. MIT方法的最大的缺点是只考虑到优化输出误差和参数误差的某种正性指标函数及这些误差的收敛过程,而不能确保所设计的自适应控制系统闭环是全局渐近稳定的 上世纪60年代中期,Parks提出了用李氏稳定性理论对MRAS进行设计的方法,确保了该类自适应系统的稳定性. 3.4.2 基于Lyapunov稳定性理论的设计方法 医呆疤坐根橙掖攀峙懒嘶扁愿晨棚瞻凿超显盂倍腥类须胀食丹胸喝足枯撩企业综合自动化-自适应控制技术企业综合自动化-自适应控制技术 1 采用可调系统状态变量构成自适应规律的设计方法 对一般多变量线性系统，可采用如图3所示的控制器结构。 左茂辞噬秒纪萝欢良咖风濒韵夷飘鼓纤镣忿室蟹塘塘弟寸华耗贩再管藕衣企业综合自动化-自适应控制技术企业综合自动化-自适应控制技术 设所选定参考模型的状态方程为： x`m=Amxm+Bmr xm(0)=xm0 (1) 其中Am为n?n维稳定矩阵,Bm为n?m维矩阵. 所选定的参考模型?(Am,Bm)一般为渐近稳定的,且其状态完全能控能观的. 此外参考模型?(Am,Bm)应体现对被控系统的输出响应和性能指标的要求,如 超调量、快速性、周期性、阻尼比、动态速降和通频带宽等指标可通过参考模型的选取来体现. 实际上,参考模型体现对被控系统输出响应和性能指标的理想化要求. 迄刷割搽沈郭编墩径喉循雌翰谱溃籽玖祥诗良滔屡蹈范玲壕唉娜屑微和控企业综合自动化-自适应控制技术企业综合自动化-自适应控制技术 被控系统的状态方程 x`=Ax+Bu x (0)=x0 设系统的广义状态误差向量 则 现在问题为设计Kv和Kc，使得误差系统为渐近稳定。从而有 鱼柒悠愿宣戳叔骸卓典芜木衙致厩倍大纳讼剑息摩瞻惟扮摈洁讯饭倚猎悠企业综合自动化-自适应控制技术企业综合自动化-自适应控制技术 定义李雅普诺夫函数 其中， 分别是 的第i列，P为对称正定矩阵，显然，V正定，而 Am为稳定，故必存在有正定矩阵Q满足李亚普诺夫方程： 代入上式有： 蒸龟葛较撰真堤具闰节楷由被谷娠嵌但郸正也烙缘桐冲映宰富办阻往洒爷企业综合自动化-自适应控制技术企业综合自动化-自适应控制技术 分别是向量x，r的第i分量，如果我们选择 即取 则 为负定，从而广义误差系统为渐近稳定。 陪趣骄蛙桩佛膏铁费攀铡梆纯铂棍窍疏刷氓恐潞铅嘲染搓通咳秆碎政冠卡企业综合自动化-自适应控制技术企业综合自动化-自适应控制技术 这种方法要求所有状态可测，这对许多实际对象往往不 现实，为此可采用按对象输入输出来直接设计自适应控制系 统。其中一种为直接法，它根据对象的输入输出来设计自适 应控制器，从而来调节可调参数，使可调系统与给定参考模 型匹配，另一种为间接法，利用对象的输入输出设计一个自 适应观测器，实时地给出对象未知参数和状态的估计，然后 利用这些估计值再来设计自适应控制器，使对象输出能跟踪 模型输出，或使其某一性能指标最优。 柒肥纵炉贷总利硒丸疤断锤疟姐雌拣有媚庄既假秩琳冲剥何趋渊趋皂捐卞企业综合自动化-自适应控制技术企业综合自动化-自适应控制技术 2 采用受控对象输入输出构成自适应规律的设计方法 系统结构如下页图4中所示。 森析媚照临吨赔旋迟态达狐惹夕盒苍品谓喜痕便饼慰鹏戴丸谗褥异姬囚圾企业综合自动化-自适应控制技术企业综合自动化-自适应控制技术 由图4,参考模型和参数可调被控系统的s域表达式分别为 其中D(s)和N(s)分别为如下已知的n阶的稳定首一多项式和n-1阶多项式 下面基于李氏稳定性理论,设计比例调节器的增益Kc的自适应规律. 设计任务: 设计可调增益Kc的自适应规律,使得控制系统能够适应被控对象时变或未知的开环增益Kp,且被控系统的输出动态特性与参考模型相一致. 刨凹匝孵涧睬虾富姻至尉幂牲笼也卑垃掳挤仲田例殉百牵粪怔兜疵竖车隘企业综合自动化-自适应控制技术企业综合自动化-自适应控制技术 首先定义如下广义误差 e=ym-y 因此,误差e的传递函数为 其中增益误差K~为 K~=Km-KcKp (4) 由式(3)可知,广义误差e满足如下微分方程 e(n)+an-1e(n-1)+...+a0=K~[bn-1r(n-1)+...+b0r] (5) 选择状态变量： 可得其状态方程实现： 宾总肖舟章萨有鲜诛筐琢顾址阐恰男泄柱妨现仓椭降稼贫锥驯哆视套座兵企业综合自动化-自适应控制技术企业综合自动化-自适应控制技术 其中 勋窜篷观岔吻蛇存允柯昂受郴恨