机电一体化技术与系统第二章讲解.ppt

* 第二章 机械传动与支承技术 第一节 机械传动系统数学模型的建立 第二节 机械结构因素对伺服系统性能的影响 第三节 机械传动 第四节 支承部件 第一节 机械传动系统数学模型的建立 一、基本物理量的折算 1．转动惯量的折算 2．粘性阻尼系数的折算 3．弹性变形系数的折算 二、建立系统的数学模型 把各种物理量都折算到电动机轴Ⅰ上后，就可以建立数学模型了。 图2-1 数控机床进给系统 图2-2 弹性变形等效作用图 第二节 机械结构因素对伺服系统性能的影响 一、阻尼的影响 1) 当阻尼比 时， 系统处于等幅持续振荡状态。 2) 当 时， 系统为临界阻尼或过阻尼系统。 3) 当 时， 系统为欠阻尼系统。 图2-3 二阶系统单位阶跃响应曲线 三、结构弹性变形 当伺服电动机带动机械负载按指令运动时，机械系统所有的元件都会因受力而产生程度不同的弹性变形。 当机械系统的固有频率接近或落入伺服系统带宽之中时，系统将产生谐振而无法工作。 四、惯量的影响 惯量大，系统的机械常数大，响应慢。 二、摩擦的影响 摩擦力可分为粘性摩擦力、库仑摩擦力和静摩擦力三种，方向均与运动方向相反。 摩擦对伺服系统的影响主要有： 1．摩擦引起动态滞后和系统误差 2．摩擦引起的低速爬行 五、间隙