第三章 平面机构的运动分析.pptVIP

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第三章 平面机构的运动分析.ppt

第三章 平面机构的运动分析 §3—1 概述 §3—2 平面机构位置的确定 §3—3 用速度瞬心法作平面机构的速度分析 §3—4 用矢量图解法作平面机构的速度及加速度分析 §3—5用解析法作平面机构的运动分析 §3—6运动分析图 * §3—1 概述 §3—2 平面机构位置的确定 §3—3 用速度瞬心法作平面机构的速 度分析 §3—4 用矢量图解法作平面机构的速 度及加速度分析 §3—5用解析法作平面机构的运动分析 §3—6运动分析图 1.运动分析:按原动件的运动(设为已知),确定其它构件上某些点的轨迹、s、v、a或 ψ、ω、α 2.运动分析的目的: 1)检验机构的类型和尺寸是否符合工艺要求. 2)为机构受力分析作准备. ? 3.运动分析的方法: 1)图解法: a.速度瞬心法 重点 b.矢量图解法 介绍 c.运动线图法 2)解析法 3)实验法 本节讲了几种类型的机构的位置的确定,这里仅通过一个例子来 说明其方法: 1.机构位置图(简称机构图): 机构在指定位置时的机构运动简图. (用图解法进行运动和力分析,首先应绘出机构图,其画法与运动 简图画法,但于位置是指定的,画法也有讲究) 1)选取适当的长度比例尺μL: a. μL↓ → 机构图精度↑,但尺寸↑ b. μL↑ → 机构图精度↓,但尺寸↓ 2)按构件XY的实际长度LXY求出其图上长度XY. 本课程规定: X、Y间的实际长以LXY表示、图上长度以XY表 示,存在以下关系: XY=LXY/μL 3)机构图应从机架和原动件画起 例: 已知铰的各杆实长,求作Ψ1=45°时的机构图. ? 2.点的轨迹: 作出原动件取一系列不同位置时的M点的相应位置M1、M2、……,并把它们连成光 滑曲线即可(如图中红线即M点的轨迹) 3.点的位移: 点轨迹上两点间的路程, 即该时间段中该点的位 移。 例:M1M2 即是Ψ1=45°到 Ψ1=90°的过程中M 点的位移. 一.速度瞬心: 1.定义: 瞬心:两构件上瞬时速度相等的重合点. (按理力,两平面运动件至少存在一个瞬心.) 绝对瞬心:速度为零的等速重合点. 相对瞬心:速度不为零的等速重合点. 瞬心符号Pij:表示i和j两构件的瞬心. 2.瞬心数目N: 设机构中共有k个构件,则因为每两个构件有一个瞬心,∴由 排列组合,共有: 3.瞬心求法: 1)? 已知两构件的两个重合点的相对速度(该两相对速度垂线的交点,见图3-1a) 2)? 两构件组成转动副(瞬心是转动副中心,见图3-1b) 3)? 两构件组成移动副,瞬心在导路垂直方向上无穷远处(见图3-1c) 4)? 两构件组成平面高副(见图3-1d) 纯 滚 动: 瞬心在接触点. 既滚又滑: 瞬心在接触点公法线nn上某处 5)三心定理: 三个平面运动件共有三个瞬心,它们位于同一直线上. 证:图示三个平面运动件1,2,3.不失一般性,可令1固定, 且P12,P13已定出如图,则显见Vk2⊥P12k,Vk3⊥P13k,很显然,只有当k位于P12P13 一直线上时,Vk2, Vk3才可能同方向,即k才可能成为同速点. 例:求图示五杆机构的全部瞬心: 解:1)瞬心数 N=5(5-1)/2=10 2)作园,近似等分成k点。(本题k=5) 3)园图性质: a)任二点i.j的连线→瞬心Pij.实线→已知瞬心,虚线→待求瞬心 b)任一Δ的三边表示的三个瞬心必共线. 例: Δ123→P12,P23,P13 三个瞬心共线 4)五个转动副→五个瞬心P12,P23,P34,P14,P15 5)P13,P24: 由Δ123、Δ143 →求出P13 由Δ234、Δ124 →求出P24 6)P35: 由Δ135 → P13,P15,P35共线 → 求出P35 构件3,5组成高副,P35在nn线上 7)P45: 由Δ145、Δ345 →P45 8)P25: 由Δ125、Δ235 →P25 二.用瞬心法进行速度分析: 在左图所示

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