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第8章 刚体平面运动 第8章 刚体平面运动 8.1 刚体平面运动概述 8.2 平面图形内各点的速度 8.3 平面图形内各点的加速度——基点法 8.4 运动学综合应用举例 8.5 本章小结 平面图形随基点平移的速度和加速度与基点的选择有关。 8.5 本 章 小 结 平面运动特征——平面图形的运动可以看成是随着基点的平移和绕基点转动的合成。 * * * * * 8.1 刚体平面运动概述 8.1.1 平面运动定义 它们运动的共同特点———既不 沿同一方向平移，又不绕某固 定点作定轴转动，而是在其自 身平面内的运动。 定义———在一般情况下刚体运动过程中，其上任意点与 某一固定平面的距离始终保持不变的运动。 8.1.2 平面运动方程 = = = R t v R y t v x o c o c j 8.1.3 平面运动的分解 = + 平移坐标系 - ￠ ￠ ￠ y x O 平面运动= 随　 的平移+绕　 点的转动 y x O ￠ ￠ ￠ O ￠ 若 为常数平面图形作平移。 j 若基点不动,则平面图形绕基点作定轴转动； 平面图形绕基点转动的角速度和角加速度与基点的选择 无关。 注意： 8.2 平面图形内各点的速度 8.2.1 基点法 任意A,B两点： 动点：M 动系 ： 平移坐标系 y x O ￠ ￠ ￠ 由速度合成定理： 任意A,B两点的速度由平行四边形确定 A点为基点，此法求速度称基点法。 8.2.2 速度投影法 沿AB连线方向上投影： 速度投影定理——平面图形上任意两点的速度在此两点连线上的投影相等。 BA A B v v v + = 由基点法 8.2.3 速度瞬心法 1.速度瞬心法定义 已知A点的速度vA，过A点作速度vA矢量的垂线，则P点的速度为 作平面运动的刚体， 每一瞬时平面图形上都唯一地存在一个速度为零的点。此点称为瞬时速度中心，简称速度瞬心。 令 vP=0 则 求平面图形内各点的速度可以用定轴转动的知识来求解。这种求速度的方法称为速度瞬心法，简称瞬心法。 2.确定速度瞬心的方法 若已知某一瞬时，平面图形上任意两点的速度矢量vA、vB ，A、B速度矢量的垂线，其交点 P 即为平面图形在该瞬时的速度瞬心 。 平面图形沿某一固定表面作无滑动地滚动， 称为纯滚动，平面图形与固定表面接触的点P ，其速度为零。 若已知某一瞬时，平面图形上任意两点的速度矢量vA、vB彼此平行： ②若两个速度方向不垂直于A、B两点连线， 则此时的角速度为 在该瞬时平面图形内各点的速度相等，但加 速度一般不相等。 0 = ￥ = = A v PA ω A v ①两个速度方向垂直于 A、B两点连线， 则 8.3 平面图形内各点的加速度——基点法 A：基点 由于平面图形的运动看成随着基点的平移和相对基点转 动的合成，因此根据牵连运动为平移时的加速度合成定理， 便可求平面图形内各点的加速度。 相对加速度： 8.4 运动学综合应用举例 分析复杂机构中每个物体的运动状况； 连接点 一般要从它们连接点找出各构件运动之间的关系； 先从已知的运动物体入手，选用较为简便的方法加以综合分析，以达到快速求解的目的。 - 平面运动 铰链连接 - 合成运动 接触滑动 求平面图形内各点速度的三种方法 基点法； 速度投影法； 速度瞬心法。 求平面图形各点加速度的基点法。