逐点比较插补原理的实现概要.doc

计算机控制课程设计 课题： 逐点比较插补原理的实现 系 别： 电气与控制工程学院 专 业： 电气工程及其自动化 姓 名： 王永杰 学 号： 091413138 指导教师： 邢广成 宋伟 河南城建学院 2016年 6月 27日 摘要 根据逐点比较法插补原理，按方向完成从第一象限内任意起点),(yxA到坐标原点 )0,0(O直线插补的matlab仿真。程序的`具体编写要求包括：要求用input()函数读取起点),(yxA，脉冲当量（步长）。坐标当量可设为1，则步长取坐标当量的0.01-1倍；并用print() 函数画出具体走步轨迹图。然后推导出用逐点比较法插补绘制出下面曲线的算法，利用 matlab语言编写.m文件，实现第一象限直线插补的仿真。插补计算时，每走一步，都要进行以下四个步骤的计算过程，即偏差判别、坐标进给、偏差计算、终点判断。设计具体算法时，首先根据直线轨迹参数，计算出偏差计算公式及递推公式。由程序判断出偏差的正负号，从而决定坐标的进给方向，再根据递推公式计算出坐标进给后的偏差，若未到达终点，则返回偏差判别，如此循环。可以根据起点和终点的坐标位置，计算出总的进给步数Nxy，X或Y的坐标每进给一步，这个值就减一，若Nxy=0，就到达了终点，这就是终点判别的方法。 关键词：直线插补法、圆弧插补法、偏差判别、终点判断 目录 1 设计目的 3 2 设计要求 3 3 系统方案总体设计 3 4 硬件及及软件设计 3 4.1 硬件件设计 3 4.1.1 接口示意图 3 4.1.2 方案论证 4 .1.3 单片机与8255的接口 5 .1.4 硬件接线原理图 6 .1.5 元件清单 7 .2 软件设计 7 .2.1 软件设计原理 7 .2.2 8255的初始化编程 11 .2.3 步进电机走步控制程序 11 .2.4 主程序 13 14 5.1 系统安装调试 14 5.2 结果验证 14 15 7 参考文献 16 附录一 芯片资料 17 附录二 源程序 18 1 设计目的 设计一个微型计算机控制步进电机系统，该系统利用微型机的并口输出控制信号，其信号驱动后控制X、Y两个方向的三相步进电机转动，利用逐点比较法插补原理绘制出如下图所示的目标曲线。 图1 目标曲线 2 设计要求 可以实现直线插补和圆弧插补；每次插补运算后，只有一个坐标轴方向有进给；插补误差不超过一个脉冲当量；运算简单直观，输出脉冲均匀。但是不容易实现两坐标以上的联动插补。 3、系统方案总体设计 本设计大致包含三部分：硬件设计、软件设计和系统的运行调试。硬件设计采用8255，以及51单片机。软件设计包括初始化程序步进电机控制程序。调试采用MATLAB软件进行仿真得出轨迹图。 4、软硬件设计 4.1 硬件设计 4.1.1 接口示意图 两台三相步进电机控制接口如下图所示。 图2 系统接口示意图 步进电机是一种将脉冲信号转换成角位移或直线位移的执行机构，其转动距离和角度取决于输入脉冲的个数，转动方向取决于输入脉冲的相序。 4.1.2 方案论证 单片机的接口电路可以是锁存器，也可以是专门的接口芯片，本设计采用可编程接口芯片8255。由于步进电机需要的驱动电流比较大，所以单片机和步进电机的连接还要有驱动电路，如何设计驱动电路成了问题的关键。设计方案一如图3所示，当某相上驱动信号变为高电平时，达林顿管导通，从而使得该相通电。 图3 驱动电路方案一 设计方案二如图4所示，在单片机与驱动器之间增加一级光电隔离，当驱动信号为高电平时，发光二极管发光，光敏三极管导通，从而使达林顿管截止，该相不通电；当驱动信号为低电平时，则步进电机的该相通电。 图4 驱动电路方案二 综合比较两种设计方案可知，方案二有抗干扰能力，且可避免一旦驱动电路发生故障，造成高电平信号进入单片机而烧毁器件。所以，本设计选择方案二。 4.1.3 单片机与8255的接口 MCS-51单片机可以和8255直接连接而不需要任何外加逻辑器件，接口示意图如图5所示。因为8255的B口和C口具有驱动达林顿管的能力，所以将采用B口和C口输出驱动信号。 图5 单片机与8255的接口 4.1.4 硬件接线原理图 图6 系统硬件接线原理图 单片机控制步进电机的硬件接线如图6所示。 因为8255的片选信号接单片机的地址线P2.7，A1、A0通过地址锁存器接到了805