BODE图的讲解讲义.pptVIP

自动控制原理 §5.3 对数频率特性 ( Bode ) §5.3 对数频率特性 ( Bode)（2） §5.3.1 典型环节的Bode图 §5.3.1 典型环节的Bode图 §5.3.1 典型环节的Bode图 §5.3.1 典型环节的Bode图 §5.3.1 典型环节的Bode图 §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) 课程小结 1)由开环频率特性 求出幅频特性 和相频特性 ，或实频特性 和虚频特性 。 2)求特征点。起点 终点 与负实轴交点：试探，法1 令 法2 令 当 求 时实部渐近线 3)根据 的变化趋势，所在象限和单调性，绘制大概形状。 不含零点时，模值和相位一般会单调收缩，当有零点时，曲线可能会扭曲。 绘制Nyquist图步骤： 课程回顾 §5. 线性系统的频域分析 §5.1 频率特性的基本概念 §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.3 对数频率特性（Bode图） §5.4 频域稳定判据 §5.5 稳定裕度 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能 §5.7 利用闭环频率特性分析系统的性能 Bode图介绍 Bode图介绍 ⑴ 幅值相乘 = 对数相加，便于叠加作图； 纵轴 横轴 坐标特点 特点 按 lgw 刻度，dec “十倍频程” 按 w 标定，等距等比 “分贝” (2) 可在大范围内表示频率特性； (3) 使各个频段（分别关系到系统各种性能）都可以得到同等重视。 (4) (非直线）特性曲线可以绘制渐近对数幅频特性，进一步简化绘制过程； ⑴ 比例环节 ⑵ 微分环节 是一条斜率为＋20db/dec，过（1,0)点的直线，记作〔＋20〕。 注：当 §5.3.1 典型环节的Bode图 ⑶ 积分环节 ⑷ 惯性环节 当 ⑸ 一阶微分 /T ⑹ 振荡环节 谐振频率wr 和谐振峰值Mr §5.2.2 开环系统的Bode图 绘制开环系统Bode图的步骤 ⑴ 化G(jw)为尾1标准型 ⑵ 顺序列出转折频率 ⑶ 确定低频特性 ⑷ 叠加作图 例1 0.2 惯性环节 0.5 一阶复合微分 1 振荡环节 基准点 斜率 一阶 惯性环节 -20dB/dec 复合微分 +20dB/dec 二阶 振荡环节 -40dB/dec 复合微分 +40dB/dec w=0.2 惯性环节 -20 w=0.5 一阶复合微分 +20 w=1 振荡环节 -40 最小转折频率之左 的特性或其延长线 ⑸ 修正 ① 两惯性环节转折频率很接近时 ② 振荡环节 x ?(0.38, 0.8) 时 基准点 斜率 w=0.2 惯性环节 -20 w=0.5 一阶复合微分 +20 w=1 振荡环节 -40 基点 例2 ，绘制Bode图。 解 ① 标准型 ② 转折频率 ③ 基准线 ④ 作图 斜率 例3 绘制对数频率特性 解 ① 基准线： 点 斜率 ② ③ 例1 根据Bode图确定系统传递函数。 解. 依图有 Bode图与Nyquist图之间的对应关系： 转折频率 截止频率wc： §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) 例5 已知 L(w)，写出G(s)，绘制 j(w), G(jw)。 解 ⑴ ⑵ 叠加作图如右 ⑶ 例 开环系统Bode图如图所示，求 G(s)。 解 依题有 求K: 例2 根据Bode图确定系统传递函数。 解. 依图有 例：已知最小相位系统的对数幅频渐近曲线如图所示。曲线部分是对谐振峰值附近的修正线，试确定系统的传递函数。 解： 例6 已知最小相位系统 j(w) 表达式, 求 G(s)。 解 注意：K不影