第一章 计算机控制系统概述.pptVIP

5 LonWorks () ★ 传送层、会话层 — 四类报文服务：确认、请求/响应、重复/非确认重复、非确认 — 支持网络认证 ★ 表示层 — 采用网络变量作表示层数据，简化分布式应用的编程 ★ 应用层 — 用Neuron C语言在神经元芯片中编程 5 LonWorks () ◆ LonWorks的神经元芯片 ★ 芯片内有3 个8位CPU，使用CMOS CLSI 技术高度集成，集采集、控制于一体： — 第1个CPU为介质访问控制MAC处理器，处理LonTalk协议的第一层和第二层 — 第2个CPU为网络处理器，处理LonTalk协议的第三层到第六层 — 第3个CPU为应用处理器，实现LonTalk协议的第七层，执行用户编写的代码及用户代码所调用的操作系统服务 ★ LonWorks网络上的装置都必须有1个神经元芯片 ★ LonTalk的6层已经在购买的神经元芯片中完成，用户只需编写应用程序 5 LonWorks () ◆ LonWorks的操作系统LNS ★ 采用多客户/多服务器结构，提供了功能强大的网络管理平台，完成一系列网络管理功能 ★ 通过内含的TCP/IP功能，可完成Infranet与Internet、Intranet的无缝集成 ★ LNS的分层结构（装置级采用LonWorks、系统级采用TCP/IP）允许数据网络与控制网络相互利用彼此信息 5 LonWorks () ◆ LonWorks控制系统的特点 ★ 系统具有无中心控制的真正分布式控制节点模式，使控制节点尽量靠近被控设备 ★ 开放式系统结构，具有良好的互操作性 ★ 系统组态灵活，重新构造或修改配置很任意，增加或减少控制节点不必改变网络的物理结构 ★ 控制节点间可通过多种通信媒体连接，组网简单，成本大大降低 ★ 系统整体可靠性高，控制节点故障只影响与其相连的设备，不会造成系统或子系统瘫痪 ★ 网络通信协议已固化在控制节点内部，节点编程简单，应用开发周期大大缩短 ★ 系统总体成本降低，升级改造费用低 几种典型的现场总线—6 CAN CAN总线（Controller Area Network） ◆ CAN是德国Bosch公司从20世纪初为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议，1993年11月国际标准化组织ISO正式颁布了关于CAN总线的ISO11898标准，目前CAN得到了Motorola、Intel、Philips、Siemens、NEC等公司的支持，已广泛应用在离散控制领域 6 CAN () ◆ CAN总线的主要特点 ★ 通信介质可以是双绞线、同轴电缆和光纤，通信距离最远可达10km（5kb/s），最高速率可达1Mb/s（40m) ★ 用数据块编码方式代替传统的站地址编码方式，用一个11位或29位二进制数组成的标识码来定义211或1129个不同的数据块，让各节点通过滤波的方法分别接收指定标识码的数据 ★ 网络上任意一个节点均可以主动向其它节点发送数据，是一种多主总线，可以方便地构成多机备份系统 ★ 网络上的节点可以定义成不同的优先级，利用接口电路中线与功能，巧妙地实现无破坏性的基于优先权的仲裁 ★ 数据帧中的数据字段长度最多为8B，在每帧中都有CRC校验及其它检错措施 ★ 网络上的节点在错误严重的情况下，具有自动关闭总线的功能 6 CAN () ◆ CAN 报文传输机制 ★帧类型 CAN 的报文传输由以下4 种不同的帧类型表示和控制： 数据帧：数据帧携带数据从发送器至接收器 远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送同一识别符的数据帧 错误帧：任何单元检测到一总线错误就发送错误帧 过载帧：过载帧用以在先行的和后续的帧之间提供一附加的延时 6 CAN () ◆ CAN 报文传输机制 ★数据帧 数据帧由7 个位场组成：帧起始（Start of Frame）、仲裁场（Arbitration Field）、控制场（Control Field）、数据场（Data Field）、CRC 场（CRC Field）、应答场（ACKField）、帧结尾（End of Frame） 6 CAN () ◆ 6 CAN () ◆仲裁场（Arbitration Field）包括识别符和远程发送请求位（RTR）。识别符（Identifier）的长度在CAN 2.0A 中为11 位（ID10-ID0），最高的7 位不可全为隐性位。RTR 位在数据帧中必须为显性位，在远程帧中必须为隐性位 6 CAN () ◆仲裁场（Arbitration