平面机构的自由度教案.docVIP

平面机构的自由度教案掌握运动链成为机构的条件熟练掌握机构自由度的计算方法。能自如地运用自由度计算公式计算机构自由度，尤其是平面机构的自由度。能准确识别出机构中存在的复合铰链、局部自由度和虚约束，并作出正确处理复合铰链、局部自由度和虚约束机构自由度的计算、判断运动链能否成为机构。 平面运动链：（设n个活动构件，PL个低副，PH个高副） 运动链成为机构的条件 （原动件数F，机构破坏） 原动件数=机构自由度 铰链五杆机构： 原动件数机构自由度数，机构运动不确定（任意乱动） 构件间没有相对运动机构→刚性桁架 （多一个约束）超静定桁架 F≤0，构件间无相对运动，不成为机构。 F0, 原动件数=F，运动确定； 原动件数F，运动不确定； 原动件数F，机构破坏。 计算自由度应注意的问题 （1）复合铰链 处理方式：m-1 例： （2）局部自由度 （与输出件运动无关的自由度称局部自由度） （3）虚约束： 在特殊的几何条件下，有些约束所起的限制作用是重复的，这种不起独立限制作用的约束称为虚约束。 平面机构的虚约束常出现于下列情况： （1）不同构件上两点间的距离保持恒定…… （2）两构件构成各个移动副且导路互相平行 （3）两构件构成各个转动副且轴线互相重合…… （4）在输入件与输出件之间用多组完全相同的运动链来传递运动……（见教材P23） 例：计算自由度 （先看有无注意事项，复合铰链……，再看有几个构件） 1、 2、，其中B、C为复合铰链。 §本章节内容总结 机构具有确定运动的条件、自由度计算、复合铰链、局部自由度、虚约束 作业布置 习题集P17 1.1，1.2 §推荐阅读书目 郑文纬，吴克坚主编机械原理北京：高等教育出版社，1997葛文杰主编机械原理常见题型解析及模拟题西安：西北工业大学出版社