平面机构的运动分析.docVIP

授课题目：第2章 平面机构的运动分析 2.1用瞬心法分析平面机构中各点的速度 2.2用相对运动图解法作机构的运动分析 授课方式 （请打√） 理论课√ 讨论课□ 实验课□ 习题课□ 其他□ 课时 安排 2 教学大纲要求： 速度瞬心的概念、一个机构中速度瞬心的数目及位置的确定； 速度瞬心在机构速度分析中的应用 教学目的、要求（分掌握、熟悉、了解三个层次）： 理解速度瞬心的概念；掌握一个机构中速度瞬心的数目及位置的确定方法； 掌握同一构件上两点间的速度分析；了解两构件瞬时重合点间的速度分析。 教学重点及难点：用相对运动图解法对同一构件上两点间的速度分析 作业、讨论题、思考题：2-1、2-2、2-3、2-4、2-5 课后总结分析： 总结一个机构中速度瞬心位置的确定方法； 总结用相对运动图解法对同一构件上两点间的速度分析方法。 教 学内 容 备注 第2章 平面机构的运动分析 机构的运动分析就是根据机构的结构特点及原动件的运动规律，分析确定该机构中某点（或构件）的位移(角位移)、速度(角速度)和加速度(角加速度)。 通过机构的运动分析可以确定机构的类型和尺寸是否满足空间需求。 通过对机构进行速度分析，可以确定从动件的速度变化规律能否满足工作要求。 机构的运动分析不仅便于了解现有机械的运动性能，同时机构的运动分析还有利于指导新机械的设计。 2.1 用瞬心法分析平面机构中各点的速度 2.1.1 速度瞬心 当两构件（都是刚体）作平面相对运动，在任一瞬间，都可以看作是绕某一相对速度为零的重合点（即等速重合点）的转动，则称该点为两构件的瞬时速度中心，简称瞬心。当瞬心的绝对速度为零时，则称为绝对瞬心；当瞬心的绝对速度不为零时，则称为相对瞬心。符号Pi j（或Pj i）表示构件i及构件j的瞬心。 2.1.2 速度瞬心的数目 .1.3 机构中速度瞬心位置的确定1．通过运动副直接相联两构件的瞬心 1）通过转动副相联的两构件的瞬心，即为其转动副的回转中心。 图2—1 2）通过移动副相联接的两构件，因两构件上任一点的相对运动速度方向均平行于导路，故其瞬心必位于垂直移动副导路方向上的无穷远处。 (a) (b) 图2—2 3）通过平面高副相联接的两构件之间的瞬心。若为纯滚动，则其接触点M即为瞬心P12，如图2—3a所示；如果既作相对滚动，又有相对滑动，则瞬心P12必位于其接触点公法线n—n上，具体位置尚需根据其它条件来确定，如图2—3b所示。 (a) (b) 图2—3 2．不直接相联两构件的瞬心 如果两构件不直接相联，则其瞬心位置可用“三心定理”来确定。所谓三心定理，就是三个互作平行平面运动的构件的三个瞬心必位于同一直线上。 例2—1 如图2—4所示为一铰链四杆机构，试确定该机构在图示位置的全部瞬心。 图2—4 例2—2 试确定如图2—5所示的凸轮机构的全部瞬心。 图2—5 2.1.3 瞬心在机构速度分析中的应用2以角速度ω2沿顺时针方向回转，试确定机构的传动比ω2/ω4。 此问题应用瞬心求解极为方便，因为已知瞬心P24为构件2及构件4的瞬心，故得：ω2P12P24ｕlω4P14P24ｕlｕlm/mm。 由上式可得：ω2/ω4＝P14P24/ P12P24 例2—4如图2—5 所示的凸轮机构，已知各构件的尺寸，原动件的角速度ω2，试求从动件3的移动速度ν。 此问题也可利用瞬心求解。由图可知P23为两构件的等速重合点，所以从动件3的移动速度为：ν＝ν P23＝ω2 P12P23ｕl.2.1 同一构件上两点间的速度关系 例2—5如图2—6所示的铰链四杆机构，已知各构件的长度和原动件1的等角速度ω1的大小和方向，试用图解法求点C的速度ν C，构件2和3的角速度ω2和ω3。 (a) (b) 图2—6 解：连杆BC为一作平面运动的构件，由运动合成原理可知，此构件上点C的运动是由其随同该构件上的点B的平动（牵连运动）与绕点B的转动（相对运动）合成的运动。因此点C的速度ν C为： ν C ＝ ν B ＋ ν CB 大小 ω3 lCD＝? ω1 lAB ω2 lBC＝? 方向 ⊥CD ⊥AB逆 ⊥BC 选定速度比例尺ｕν）作速度多边形如图2－6b所示。 构件2的角速度的大小可求得：ω2＝νCB/ lBC＝ｕν?ω2＝νC/ lCD＝ｕν?.2.2 两构件瞬时重合点间的速度分析 例2—5如图2