平面机构运动分析.docVIP

矢量方程图解法对平面机构作速度和加速度分析 ????机构是由构件和运动副组成的，运动要由构件和运动副来传递，所以这里要解决两个问题：构件如何传递运动以及运动副如何传递运动。 一、同一构件上各点速度的关系 已知图3-13机构尺寸及如图所示，求、以及E点的速度？ 分析：（1）实质上是已知，求和，这就是同一构件上两点之间的速度关系。 （2）作平面运动的构件，其运动可视为任选基点的平动与绕基点的转动 ??????? =? ??+? ???大小??? ？????? ??????????? ???方向?? ?????????????可解 步骤：考虑到图形清晰，取比例尺单独作图。 1．任选极点P和速度比例尺单位 2．过P作∥（即），长度? 代表 3．过b作直线代表的方向线? 过P作直线代表的方向线 ，交点即为C。 代表? ， 方向 4．代表，方向由 ? 5．构件2的角速度, 方向：将移至C后确定，这里为顺时针方向 6．构件2上E点速度的确定 ?? =? 牋+?? 牋牋牋牋牋?，这里为顺牋=?牋牋牋+?牋牋 大小 ? ?？???? ??? ??？??????????? ????? ?? ??？ 方向? ? ？???? ????????????????？???? ???? 过b点作直线代表方向，过c点作直线代表方向，交点为e，代表 ?方向由 注意到：?? 所以与相似 好像是的影像，角标顺序相同，图形相似，只是转了，所以叫速度影像。 小结：在速度多边形中 1．极点P：代表机构中各构件绝对速度为0的点，即所有构件的绝对瞬心。 2．由极点出发的射线代表对应的绝对速度，如M点。 方向 3．任意两点连线表示两对应点之间的相对速度 ，方向由，即指向与下标顺序相反 4．构件的角速度等于相对速度与对应点距离（即回转半径）之比， 5．各构件在速度多边形中均有对应的速度影象 1）几何相似；2）下标顺序相同；3）转过90度（按的方向） 6．如求连杆上速度为0的点，即P点，通过影象求出。结果与瞬心法求得的一致。 三、同一构件上各点加速度的关系 步骤：见图3-14（b） 1．任选加速度多边形极点及加速度比例尺 2．先作速度分析 ? ? ???=? ??+? ? ?大小? ??？?????????????????? ? ?方向 ?????牋牋??牋牋 ???，方向，（顺时针），（顺时针）， 影象求：与相似，下标顺序相同，??? ?方向 3．加速度分析： 因为????????????????? =??? ??????????+??? 所以牋牋牋?????+?以牋牋=牋?牋牋牋牋+??牋牋+??牋??+? ??????大小 ???牋牋?牋牋???大小 牋牋牋0牋牋??大小 ??牋牋? 牋牋牋?大小 ??方向??? ?????牋牋牋牋牋牋?牋?大小 ?牋牋牋牋 ? 方向；??? ?????顺时针方向 ? 方向；??? ????顺时针方向 ? 方向 作图过程：????????? ????????? 1）自出发作直线∥BA，? （） 由（即B ?A的方向）代表 2）自作代表? ???方向由 3）自作直线? 代表 4）自作代表 ?大小 方向 5）自作直线 代表，两直线交点为C 6）即代表，? 方向由 7） 方向由 ???方向：将置于C点，得顺时针方向 8）同理方向， 方向：将置于C点 ，得顺时针方向 9）构件2上E点： ?= ?+ ?＋ ???，? ?= ?+? ??＋? 设交点为即? 方向： ?注意： ????????? 牋牋牋牋????? ，几何相似称为加速度影像，角标顺序相同，但不是转90度。因此，当求得后可利用加速度影像法，即按角标顺序直接作相似三角形求得 ?，方向 小结： 1．由极点出发指向某点如的射线代表对应点M的绝对加速度，方向 2．带角标（’）的两点连线代表该两点的相对加速度，方向由与下标顺序相反 3．相对加速度分成两部分 = ?+? ，构件的角加速度 ?方向为将置于N点后视绕M点转动方向确定 4．加速度多边形极点是机构上各构件加速度为0的点 5．同一构件加速度多边形与对应构件几何相似，下标转向相同，称为加速度影象（但不是转过90度） 讨论：构件2上速度为0及加速度为0的点在哪里？ 例1? 如图3-15所示，已知机构尺寸、位置、，，求：、、、、、 解：取比例尺? 、、 （1）速度分析?????? 牋牋牋牋）速度分?=?牋牋牋+?牋牋 牋牋牋牋大小???????？??? ??√??? ????????? ????方向 ???∥导路??? ???? 作矢量多边形pbc，? ?????????(逆时针方向) 作影像相似于，??? ??方向 ????????????????????? （2）加速度分析???? 牋牋牋?）加速牋?牋?）