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嵌入式Linux综合实践项目：汽车电子CAN总线嵌入式Linux驱动及综合应用实践指导书实践一、CAN总线驱动1、实践目的巩固对嵌入式Linux驱动程序的框架及虚拟文件系统的理解。2、实践内容1, 为这一程序写一个测试程序，从传感器接收数据。2，分析例子程序，画出程序的结构，说明程序的活动。3、实践原理3．1文件与设备的关系在Linux中文件是一个很重要的结构，表1-1就是文件的结构定义。从Linux操作系统的角度，设备是被抽象成为设备文件的，也就是说在程序中对于设备的操作就是对设备文件进行操作。struct file {structlist_headf_list;/*a list of all opened files*/structdentry *f_dentry;/*pointer to dentry*/structfile_operations *i_fop;/*pointer to file operation*/unsigned intf_uid, f_gid;/*UID＆GID*/unsigned long f_version;/*version*/structaddress_spacei_mapping;/*buffer queue is in this data structure*/…… }; 表1-1 struct file的定义列出/dev/目录下的设备文件如表1-2所示。[root@localhost dev]# ls–lcrw 1 root root 14, 12 10-28 19:16 adspcrw 1 root root 14, 4 10-28 19:16 audiocrw 1 root root 14, 20 10-28 19:16 audio1表1-2 设备文件示例以C标识属性的为字符型设备，以B为标识属性的为块设备。以Hda1为例，12为主设备号，3为次设备号。所谓主设备号标识设备的应用类型，如硬盘这类设备的主设备号都为12，次设备号表示在这一类设备中该设备的序号。通过主设备与次设备号就可以惟一地标识一个设备。3．2虚拟文件系统虚拟文件系统（VFS：Virtual File System）是Linux文件系统的接口。Ext2、FAT32等文件系统实现自已的数据组织逻辑，通过这些接口挂载到虚拟文件系统中，虚拟文件系统是其它文件系统加载的框架。因此虚拟文件系统需要有管理这个框架的数据结构，以及支持“上架”“下架”的函数。VFS的数据结构主要有：超级块（superblock）,Inode,File,dentry,描述每个打开文件或设备的file结构，描述文件系统类型的file_system_tyoe结构、记录已安装文件系统信息的vfsmount结构，记录设备驱动程序的chrdevs、blkdevs等。对VFS的操作主要有：文件系统的注册与安装，在使用文件、目录与设备之前对inode的获取，文件系统缓存的管理。其中文件系统缓存的管理包括目录项缓存、inode缓存与Buffer cache.在Linux中设备是抽象成设备文件的，因而对于设备的操作实际上是对于文件的操作。嵌入式系统中往往都要写内核模块或设备驱动将设备映射成设备文件，然后在应用程序中按照该驱动程序实现的文件操作函数对该设备进行控制，其中要实现的文件操作函数是虚拟文件系统中structfile_operation中定义的函数，如表1-3所示。structfile_operations {struct module *owner;loff_t (*llseek) (struct file *, loff_t, int);ssize_t (*read) (struct file *, char *, size_t, loff_t *);ssize_t (*write) (struct file *, const char *, size_t, loff_t *); unsigned int (*poll) (struct file *, structpoll_table_struct *);int (*ioctl) (structinode *, struct file *, unsigned int, unsigned long);int (*mmap) (struct file *, structvm_area_struct *);int (*open) (structinode *, struct file *);int (*flush) (struct file *);int (*release) (structinode *, struct file *);int (