李开题报告.doc

毕业设计（论文）开题报告 题 目：RM-501机械臂关节驱动及控制 院 （系） 电气学院 专 业 电气工程及其自动化 学 生 李昌炜 学 号 1070610329 班 号 0706103 指导教师 陈平 开题日期 2011.03. 29 哈尔滨工业大学教务处制 2011年3月  指导教师评语： 指导教师签字： 检查日期： 答辩委员会意见：(同意开题/建议换题) 答辩委员会主席签字： 日期： 哈尔滨工业大学毕业设计（论文）任务书 姓 名：李昌炜 院 （系）：电气工程及自动化 专 业：电气工程及其自动化 班 号：0706103 任务起至日期：2011年 3月 29日至 2011年 6月 20 日 毕业设计（论文）题目： RM-501机械臂关节驱动及控制 立题的目的和意义： 技术要求与主要内容： 1、根据要求提出机械臂驱动的系统方案。 2、伺服电机驱动方案的设计。 3、确定驱动系统的硬件、软件方案。 3、机械臂关节驱动及控制的学习。 4、用PROTEL99绘制电路原理图和印刷电路板图。 5、利用RTW构建目标实时仿真系统。 进度安排： 2011.2.1-2011.3.1 了解课题，学习驱动及控制相关内容 2011.3.1-2011.3.29 学习相关文章，了解国内外现状 2011.4.4-2011.4.14 确定机械臂驱动及控制的系统方案 2011.4.15-2011.5.7 设计、调试机械臂运动控制器，学习MATLAB的使用 2011.5.8-2011.5.15 完成电路设计及电路板的制作，实现驱动及控制 2011.5.16-2011.5.23 完成整体调试，实现预期目的 2011.5.23-2011.6.8 撰写毕业论文 同组设计者及分工：独立完成。 RM-501机械臂关节驱动及控制 1.1 课题来源的目的和意义 北京时间2004年1月4日12点35分，美国“勇气号”火星探测机器人在太空经历了206个昼夜飞行达上亿千米后成功登陆火星。到北京时间2006年4月初为止，“勇气号”火星探测机器人在火星上工作了800个工作日，行程达7000米之多，并传回近万张火星表面的全景照片还对火星表面岩石进行了取样分析，为人类取得了火星上存在水的证据。 机器人能从事高强度的工作，能在高温高压，甚至人类无法到达的环境下工作，且具有精度高的特点。人类学家指出在过去的半个世纪，机器的进化替代了人类的进化。由此可见，自动化装置—机器人有着广泛的用途。上世纪六七十年代，随着控制理论、传感技术、电子学、机械学的发展，机器人的研究取得了很大的进步。随着科技的进步，机器人在工业生产行共航天和娱乐领域有着良好的应用前景。无人操纵飞机，用于防爆破的地面机器人，水下机器人以及日常生活中常见的高空机器人、缆索机器人都逐渐被人们认识。 机器人的研究是从模仿人体构造实现一定功能开始的，机械手、机械臂已经在工业中取得一定的应用。工业机器人的主要操作机构是各式各样的机械臂，机械臂可以实现工业中的工作定位，抓取等功能。 　　机器人学科是一门迅速发展的综合性学科，它涉及机械工程学、计算机、电子工程学、自动控制工程学、人工智能、传感器、仿生学等多门学科。一些工业发达国家如美国、德国、日本的大学和研究所都在讲授和研