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9-5 图示曲柄滑道机构中，曲柄长OA= r，它以匀角速度( 绕O轴转动。装在水平上的滑槽DE与水平线成60o角。求当曲柄与水平线的交角分别为(=0、30o、60o时，杆BC的速度。 解：(1) 选动点A，动系建在ABC上； (2) 运动分析：牵连运动是平动，相对运动是沿ED滑槽的直线运动，绝对运动是绕O点的圆周运动；速度矢量图如图所示。 由正弦定理得： 当(=0o时， 方向为水平向左。 当(=30o时， 当(=60o时， 方向为水平向右。 注：本题目也可以分别讨论(=0o、30o和60o时速度矢量关系，如下所示。 9-6 图示曲柄滑道机构中，杆BC为水平，而杆DE保持铅垂。曲柄长OA=10cm，以匀角速度(=20rad/s绕O轴转动，通过滑块A使杆BC作往复运动。求当曲柄与水平线的交角分别为( = 0、30o、90o时，杆BC的速度。 解：(1) 选动点A，动系建在BDC上； (2) 运动分析：牵连运动是直线平动，相对运动是沿DE的直线运动，绝对运动绕O点的圆周运动，速度矢量图如图所示。 当(=0o时 ； 当(=30o时 ； 当(=90o时 注：本题目也可以分别讨论(=0o、30o和90o时速度矢量关系，如下所示。 9-9 摇杆OC经过固定在齿条AB上的销子K带动齿条上下平动，齿条又带动半径为10 cm的齿轮绕O1轴转动。如在图示位置时摇杆的角速度( = 0.5 rad/s，求此时齿轮的角速度。 解：(1) 选动点K，动系建在摇杆OC上； (2) 运动分析：牵连运动是绕O轴的定轴转动，相对运动是沿OC的直线运动，绝对运动是上下的直线运动。速度矢量图如图所示。 (3) 齿条与齿轮接触点的速度等于K点的绝对速度，所以齿轮的角速度是 9-10 图示铰接四边形机构中，O1A=O2B=10 cm又O1O2=AB，且杆O1A以匀角速度( =2 rad/s绕O1轴转动。AB杆上有一套筒C，此筒与CD杆相铰接，机构的各部件都在同一铅垂面内。求当( =60o时，CD杆的速度和加速度。 解：(1) 选动点C，动系建在AB上； (2) 运动分析：牵连运动是平动，相对运动是水平直线运动，绝对运动是上下直线运动；速度和加速度矢量图如图所示。 (3) CD杆的速度 (4) CD杆的加速度 9-11 图示曲柄滑道机构中，导杆上有圆弧形滑槽，其半径R=10cm，圆心在导杆上。曲柄长OA=10cm，以匀角速度(=4( rad/s绕O轴转动。求当(=30o时导杆CB的速度和加速度。 解：(1) 选动点A，动系建在导杆CB上； (2) 运动分析：牵连运动是平动，相对运动是曲线运动，绝对运动是绕O的圆周运动；速度和加速度矢量图如图所示。 (3) CB杆的速度 (4) CD杆的加速度 加速度合成定理： 将矢量式向(轴投影 9-12 半圆形凸轮以匀速度vo水平向右运动，推动杆AB沿铅垂方向运动。如凸轮半径为R，求在图示位置时AB杆的速度和加速度。 解：(1) 选动点A，动系建在凸轮上； (2) 运动分析：牵连运动是水平平动，相对运动是沿凸轮的圆周运动，绝对运动是上下直线运动；速度和加速度矢量图如图所示。 (3) AB杆的速度 速度方向向上。 (4) AB杆的加速度 加速度合成定理： 加速度方向向下。 O A B E C 60o ( ( va D vr ve y’ x’ O A va vr ve 60o O A va vr O A va vr ve 60o 60o 60o 30o O E A B D C va ( ( vr ve x’ y’ O A va vr O A va vr O A va ve 60o 30o ve 90o K C O1 B A O 60o 40cm ( vr ve va y’ x’ D B A O2 O1 C vA ( ( C vB vr va ve aA aB ( C aa ae ar ( B O O1 C A R aA arn aan art ξ ( ( vA