计算机控制课设.docVIP

《计算机控制》课程设计报告 题目: 超前校正控制器设计 姓名: 学号: 2013年12月2日  《计算机控制》课程设计任务书 学 号 1002103 班 级 1002103 学 生 指导教师 邵春涛 题 目 超前校正控制器设计 设计时间 2013年 11 月 25 日 至 2013 年 12 月 2 日 共 1 周 设计要求 设计任务：设单位反馈系统的开环传递函数为，采用模拟设计法设计超前校正数字控制器，使校正后的系统满足如下指标：(1) 当时，稳态误差不大于0.1；(2) 开环系统截止频率rad/s；(3) 相角裕度; (4) 幅值裕度dB。 方案设计： 完成控制系统的分析、设计； 选择元器件,完成电路设计，控制器采用MCS-51系列单片机(传感器、功率接口以及人机接口等可以暂不涉及)，使用Protel绘制原理图； 编程实现单片机上的控制算法。 报告内容: 控制系统仿真和设计步骤，应包含性能曲线、采样周期的选择、数字控制器的脉冲传递函数和差分方程； 元器件选型，电路设计，以及绘制的Protel原理图； 软件流程图，以及含有详细注释的源程序； 设计工作总结及心得体会； 列出所查阅的参考资料。 指导教师签字： 系（教研室）主任签字： 2013年 11 月 25 日 绪论 1.1课题研究的背景 自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。它的发展初期，是以反馈理论为基础的自动调节原理，主要用于工业控制。二战期间为了设计和制造飞机及船用自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达跟踪系统以及其他基于反馈原理的军用设备，进一步促进并完善了自动控制理论的发展。到战后，已形成完整的自动控制理论体系，这就是以传递函数为基础的经典控制理论，它主要研究单输入单输出的线形定常数系统的分析和设计问题。 为了实现各种复杂的控制任务，首先要将被控制对象和控制装置按照一定的方式连接起来，组成一个有机的整体，这就是自动控制系统。在自动控制系统中，被控对象的输出量即被控量是要求严格加以控制的物理量，它可以要求保持为某一恒定值，例如温度、压力或飞行轨迹等；而控制装置则是对被控对象施加控制作用的相关机构的总体，它可以采用不同的原理和方式对被控对象进行控制，但最基本的一种是基于反馈控制原理的反馈控制系统。 1.2课题研究的目的与意义 通过引入附加装置使控制系统的性能得到改善的方法。控制系统校正方法是经典控制理论的一个主要组成部分。通常讨论仅限于单输入、单输出的线性定常控制系统。控制系统中所引入的附加装置称为校正装置。 超前校正是控制系统中的一种校正方法,使用时需要获得校正指标，一般用电阻和电容就可连接而成·超前校正的实质是通过对系统引入相位超前校正环节来改变系统的频率特性。目的是改善系统的动态性能，实现在系统静态性能不受损的前提下，提高系统的动态性能。通过加入超前校正环节，利用其相位超前特性来增大系统的相位裕度，改变系统的开环频率特性。一般使校正环节的最大相位超前角出现在系统新的穿越频率点。 控制系统的设计与仿真 2.1设计的一般步骤 确定性能指标 性能指标是控制系统设计的依据，在提出性能指标时应从生产实际出发，既要考虑到任务的完成，又要顾及到实现的条件和经济性，切勿盲目追求高指标，如果在设计的过程中发现确定的性能指标很难满足或者设计出的系统造价太高，则需要对指定的做必要的修改。 根据给定稳态误差的要求，确定系统的开怀增益K：由于系统是I型系统，且在单位斜坡函数作用下，所以系统的稳态误差为=≤0.1 所以K≥10，取K=14 根据K值求未校正时系统的相角裕度γ0。 根据给定的相位裕度，计算校正装置所提供的相位超前量 其中ψm=γ-γ0+ε（ε一般取值5°-15°） 根据ψm确定α以及转折频率 求出校正后的传递函数并且画出校正前后的Bode图 Matlab程序： ess=0.1; w_c=6; r=60; %% 设计指标 K=14; %%保证单位速度输入下稳态误差小于0.1 G0=tf(K,[1 1 0]); [Gm0,Pm0,Wg0,Wp0] = margin(G0); %%计算未校正前系统裕度 Gm0 Pm0 Wg0 Wp0 for epsilon=5:0.5:15 %%取ε为变量循环计算直到满足指标为止 phi_m=(r-Pm0+epsilon)*pi/180; a=(1-sin(phi_m))/(1+sin(phi_m)); %%计算相角超前量 T=1/(w_c*sqrt(a