理论力学(十)(新版).docVIP

（五）平面运动分析的内容和方法 研究平面运动刚体的运动，主要是分析刚体的角速度ω、角加速度ε及其体上一点的速度v、加速度a。由于在实际机构中，平面运动刚体通常与平动刚体、定轴转动刚体等组成平面机构，因而平面运动刚体的运动分析问题，常常包含在平面机构的运动分析之中。这就是说刚体所涉及到的运动学问题，通常是综合性问题，需要灵活应用运动学知识加以分析。下面结合平面机构运动分析，着重将平面运动刚体的运动分析的内容和步骤归纳如下。 1．根据机构的约束条件，判断各刚体的运动类型，即哪些刚体作平动，哪些刚体作定轴转动或平面运动，或纯滚动。同时，弄清相邻两刚体的连接情况，相邻两刚体是通过连接点(如铰接点)还是接触点(如凸轮与挺杆的接触点)进行运动传递的?若是接触点，相接触的两点之间是否有相对运动?在运动过程中，接触点是否有变化?等等。 2．明确求解思路。一般，从已知运动的刚体着手，通过连接点或接触点的运动分析，求解指定刚体或点的运动。一般来说，连接点的运动，可用刚体运动知识进行分析；接触点的运动可用点的合成运动概念进行分析。但应当注意，当牵连运动为刚体的平面运动时，应有科氏加速度存在。此外，有时运用点的运动学知识直接求解更为方便。 3．平面图形的角速度及其刚体上任一点的速度分析。通常，点的速度求解，可应用速度投影定理或速度瞬心法，或两者综合应用；图形的角速度求解，可用速度瞬心法。但当给出的题意条件不能选用此两种方法求解未知量时，则可选用速度合成法。 在求解过程中，应注意下面几点。 (1)根据选用的求解方法，图示必要的运动元素及几何关系。 (2)在应用速度合成法时，点的绝对速度必须是速度平行四边形的对角线；在应用速度投影定理时，所选的两点必须在同一平面图形上；在应用速度瞬心法时，要正确地找出图形的速度瞬心位置，且图形的瞬心位置将随时间而改变。 (3)刚体的平动和平面图形的瞬时平动两者不可混淆。平动刚体的角速度和角加速度均为零，其体上各点的速度和加速度均相等；而瞬时平动是指某瞬时，该平面图形的角速度等于零，但角加速度不等于零；其体内各点的速度相等，但各点的加速度不等。 4．平面图形的角加速度及其体上任一点的加速度分析。运用加速度合成法求解时，应考虑如下几方面问题。 (1)在作加速度分析以前，为了便于解得各法向加速度，一般先作速度分析，求出图形的角速度及其体上相应点的速度。 (2)选已知点作为基点，根据加速度合成法列出所求点的加速度矢量式，并据此在该点处图示各项加速度矢量。这里，应提请注意，由于速度瞬心的加速度并不等于零。因此，在图示加速度时，切不可将速度瞬心误作为加速度瞬心处理。 (3)用加速度合成法建立的加速度矢量等式是一个平面矢量等式，故据此等式只能求解两个未知量，且通常是选用合矢量投影定理进行具体计算。 (4)半径为R、圆心为O的圆轮，沿固定面作纯滚时，其与固定面的接触点C的速度和加速度为vc=0和ac≠0，且有关系式ω0=v0/R和ε0=。 （六）例题 [例4—2—6] 在图4—2—16所示曲柄连杆机构中，曲柄OA以角速度ω和角加速度ε绕O轴转动,并通过连杆带动滑块B在圆形槽内滑动。如OA=R,AB=2R,且图示瞬时，α=30o，φ=60°，求在该瞬时，滑块B的切向和法向加速度。 [解] 杆AB作平面运动，其图示位置的速度瞬心为点C，故由速度瞬心法得B点的速度大小为 方向如图。杆AB的角速度大小为 转向为逆时针向。 于是，B点的法向加速度大小为 方向如图。 为求，现根据加速度合成法列出aB的表达式 将上式投影到x轴上，得 式中 代入上式，并经整理后得B点的切向加速度大小为 若(2ε—)o，则图示的指向是正确的，否则反之。 注意，B点绕O1点作圆周运动的角速度ωl和角加速度ε1与杆AB的ωAB和εAB是不同的。 [例4—2—7] 图示机构由曲柄连杆机构使齿条I作往复直线运动。曲柄OA绕轴O顺时针向转动，其转速为n=60r／min，OA=10cm，AB=20cm齿轮O1、O2上下均与齿条啮合。求当φ=90°时，齿条I的速度和加速度。 [解] 图示为一多构件组成的平面机构。由题意知，曲柄OA以匀角速度 绕O轴转动；杆O1O2和齿条I均作平动；齿轮O1、O2和连杆AB均作平面运动。在图示位置，杆AB作瞬时平动，齿条I的运动可取与齿轮啮合的一点M代之。 在具体解算时，一般可依照运动传递的顺序，从已知构件即曲柄的运动着手，通过连接点A、B和O2的运动分析，求得齿条上M点的速度和加速度。 因曲柄OA作匀速转动，所以有 由于图示位置杆AB作瞬时平动，故该瞬时杆AB的角速度 B点的速度大小为 方向与vA相同。B点的加速度aB，由加速度合成法得 将上式投影到x轴上，