理论力学(十四)(新版).docVIP

五、达朗伯原理 达朗伯原理是一种解决非自由质点系动力学问题的普遍方法。这种方法将质点系的惯性力虚加在质点系上，使动力学问题可以应用静力学写平衡方程的方法来求解，故称为动静法，动静法在工程技术中得到广泛的应用。 （一）惯性力 当质点受到其他物体的作用而改变其原来运动状态时，由于质点的惯性产生对施力物体的反作用力，称为质点的惯性力。惯性力的大小等于质点的质量与其加速度的乘积，方向与加速度的方向相反，并作用在施力物体上。惯性力的表达式为 （二）达朗伯原理 在非自由质点M运动中的每一瞬时，作用于质点的主动力F、约束反力N和该质点的惯性力FI构成一假想的平衡力系。这就是质点达朗伯原理，其表达式为 在非自由质点系运动中的每一瞬时，作用于质点系内每一质点的主动力Fi、约束反力N，和该质点的惯性力FiI构成一假想的平衡力系。这就是质点系达朗伯原理。即 （三）刚体运动时惯性力系的简化 对刚体动力学问题，可以将刚体上每个质点惯性力组成惯性力系，用力系简化的方法，得出简化结果。这些简化结果与刚体的运动形式有关。具体结果见表4-3-9。 （四）动静法 根据达朗伯原理，在质点或质点系所受的主动力、约束反力以外，假想地加上惯性力或惯性力系的简化结果，则可用静力学建立平衡方程的方法求解动力学问题，这种求解动力学问题的方法称为动静法。必须指出，动静法只是解决动力学问题的一种方法，它并不改变动力学问题的性质，因为惯性力并不作用在质点或质点系上，质点或质点系也不处于平衡状态。动静法中“平衡”只是形式上的平衡，并没有实际意义。应用动静法列出的平衡方程，实质上就是运动微分方程。 （五）例题 [例4—3—13] 长方形匀质薄板重W，以两根等长的软绳支持如图4—3—37所示。设薄板在图示位无初速地开始运动，图中α=30°。求此时绳子中的拉力。 [解] (1)对象 以平板的为研究对象。 (2)受力分析 运动开始时板受重力w、软绳约束反力T1、T2。 (3)运动分析并虚加惯性力。 由约束条件知平板作平动，在运动开始时板上各点法向加速度为零，切向加速度垂直于软绳，大小aτ=aA=aB=aC=lτ，ε为软绳的角加速度，于是平板惯性力的合力 加于质心C上。如图4—3—37所示。 (4)选坐标系，列方程求解。 作用于板上的主动力W，约束反力T1、T2及虚加的惯性力RI构成平面平衡力系。根据动静法列方程。 从此可求得T1、T2及以及RI，从RI可得到薄板运动的加速度。 今设c=2b W=1kN，从式(2)，得到 并得到板的加速度 代入式(1)，解得 从式(3)可得 七、单自由度系统的振动 （一）自由振动 仅受恢复力(或恢复力矩)作用而产生的振动称为自由振动 1．振动方程·振动特性 一悬挂质量弹簧系统，现取系统静平衡位置为坐标原点O，建立坐标轴x，则以x为独立参数的振体自由振动的运动微分方程、振动方程、特性参数等列于表4-3-11中。 自由振动特性小结： (1)由运动方程x=Asin(pt+α)可见，系统在恢复力作用下的自由振动是简谐振动。 (2)自由振动的固有圆频率p仅决定系统本身的基本参数：质量m和弹簧的刚性系数k。而与运动的初始条件无关。 (3)自由振动的振幅A和初位相α都由运动的初始条件xo、vo来决定。 2．振动系统固有圆频率的计算 (1)直接法：质量一弹簧系统，设已知质量m和弹簧刚性系数k，直接代入公式即可求得。 (2)平衡法：质量一弹簧系统，在乎衡时kδst=P=mg，δst是静变形，即k=P/δst=mg/δst故： (3)列出系统的运动微分方程，化为标准形式如 即可得到 式中 meq——等效质量，表示系统的惯性。 keq——等效刚性系数，表示系统的弹性。 q——系统的广义坐标。 (4)能量法 T+V=C 或 Tmax=Vmax 式中 T为动能，V为势能。 3．并联或串联弹簧的当量刚性系数(等效刚度) 并联： 串联： （二）强迫振动 由干扰力引起的振动，称为强迫振动。若干扰力随时间而简谐变化，则称为谐扰力，其可表为S=Hsinωt。 现以系统的平衡位置为坐标原点，以坐标x为独立参数，将受谐扰力作用下的强迫振动的主要内容列于下表。 表中表示系统在干扰力的最大幅值H静止作用下所产生的偏移；z=ω/p称为频率比；n称为阻尼系数，γ=n/p称为阻尼比。 强迫振动特性小结： (1)强迫振动的频率与干扰力的频率相同，与系统的固有圆频率p无关，且不受阻尼影响。 (2)在有关参数p、n、ω、h确定后，振幅B是一个常数，强迫振动是一个等幅的简谐振动，不会因阻尼而衰减。 (3)在有阻尼的情况下，强迫振动总是