第5章 计算机控制系统间接设计法.ppt

第五章 计算机控制系统的间接设计法 1离散与连续等效设计的基本步骤 基本步骤 基本步骤 第二步：将连续传递函数 离散为脉冲传递函数 （ 传递函数） ，这样，就得到下图所示的计算 机控制系统： 基本步骤 第三步：将变为差分方程或状态空间方程，并编写计算机程序。 2.离散与连续等效设计方法 在对连续控制器进行离散化时，常用的离散化方法如下：  1、反向差分变换法 对于给定其微分方程 （5.1） 用反向差分代替微分，得 取Z变换得： (5.2) 反向差分变换法 比较式（5.1）与式（5.2）可知，将式（5.1）中 的s直接用 代入即可，即 另外，还可将 作级数展开 取一阶近似 ，也可得到 　　　　　　　　　　　　　　　 　　 反向差分变换法 s平面的稳定域为： ,参考式 z平面的稳定域为 将 写成 上式可变换为： 　　　　　　　 　　 反向差分变换法 反向差分变换方法的主要特点如下： 变换计算简单； s平面的左半平面映射到z平面的单位圆内部一个小圆内，因而，如果D(s)稳定，则变换后D(z)的也是稳定的； 不能保持的脉冲与频率响应。 正向差分变换法 正向差分变换法 对 进行正向差分变换时，将其中的s直接用 代入即可，即 　　　　　　　　 正向差分变换法 平面的稳定域为 ， 平面的稳定域为： 令 ，则可写成： 正向差分变换s平面与z平面的对应关系 双线性变换法 双线性变换法 双线性变换法 双线性变换法 双线性变换法 双线性变换法 脉冲响应不变法 脉冲响应不变法 Z变换法的特点是： 和 有相同的单位脉冲响应； 若稳定， 则也稳定； 存在着频率失真； 该法特别适用于频率特性为锐截止型的连续滤波器的离散化。 脉冲响应不变法 阶跃响应不变法 阶跃响应不变法 阶跃响应不变法 零、极点匹配z变换 零、极点匹配z变换 零、极点匹配z变换 零、极点匹配z变换 离散与连续的等效设计举例 3. 数字PID设计 数字PID算法 数字PID算法 数字PID算法 数字PID算法 数字PID算法 数字PID算法 和位置式PID控制相比，增量式PID控制具有许多优点： 由于计算机输出增量，所以误动作时影响小，必要时可用逻辑判断的方法去掉。 手动/自动切换时冲击小，便于实现无扰动切换。此外，当计算机发生故障时，由于输出通道或执行装置具有信号的锁存作用，故仍能保持原值。 算式中不需要累加。控制增量 的确定，仅与最近 次的采样值有关，所以较容易通过加权处理而获得比较好的控制效果。 增量式PID控制器的不足之处：积分截断效应大，有静态误差；溢出的影响大。 改进的数字PID算法 改进的数字PID算法 改进的数字PID算法 改进的数字PID算法 改进的数字PID算法 改进的数字PID算法 改进的数字PID算法 改进的数字PID算法 5.带死区的PID控制算法 在计算机控制系统中，某些系统为了避免控制动作的过于频繁，消除由于频繁动作所引起的振荡，可采用带死区的PID控制，如图所示,相应的控制算式为 5.数字PID的参数整定 工程算法确定PID参数 工程算法确定PID参数 工程算法确定PID参数 3、PID归一参数整定法 Roberts在1974年提出了一种简化的扩充临界比例度整定法，该方法以扩充临界比例度整定法为基础。设PID的增量算式为： 工程算法确定PID参数 例5.3 　某天线跟踪控制系统框图如下图所示，系统的设计指标要求如下：超调量 ，调节时间 秒，速度误差系数 。 结构图 嚷彤薄珍炉墩闺盖韶冉瑞愤胰啦仗拔痕鞭绍乏卡恰钞水檄扑煽娱锭悔晴淆第5章 计算机控制系统间接设计法第5章 计算机控制系统间接设计法 常规模拟PID控制系统原理框图如图5-10所示。 哆价驼巍涝杂钩倾秃漓釉银毯弥街螺悔讶学康局报缆披米咏近迟忻酝膊署第5章 计算机控制系统间接设计法第5章 计算机控制系统间接设计法 写成传递函数形式: 式中KP——比例系数；TI——积分时间常数；TD——微分时间常数。 在PID控制器中，比例环节对偏差是即时反映的，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差；积分环节主要用来消除静差