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第3章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 3.1永磁同步电动机交流伺服运动控制系统 3.1.1永磁同步电动机交流伺服运动控制系统简介 3.1.2永磁同步电动机交流伺服运动控制系统的组成 图3-1交流伺服运动控制系统的集中控制结构 1. 控制器 图3-2运动控制卡的功能图 2. 伺服电机及驱动器 图3-3两相交流伺服电机 工作原理图 图3-4交流伺服电机的机械特性 图3-5交流伺服电机控制方式 图3-6交流伺服电机的运行特性 3. 检测元件 4. 典型机械结构 图3-7具有高精度滚珠丝杠驱动机构的运动平台 图3-8滚珠丝杠和螺母机构的工作原理 图3-9滚珠丝杠螺母机构的调整 图3-10预加载荷消除间隙 3.2 PMSM伺服系统的数学模型 3.2.1PMSM的基本结构及种类 图3-11 PMSM的结构图 图3-12 PMSM转子的三种结构形式 3.2.2 PMSM的数学模型 图3-13 PMSM等效结构坐标图 图3-14永磁同步电动机dq旋转坐标图 3.2.3 PMSM等效电路 图3-15 dq轴表示的电压等效电路图 3.2.4 PMSM的矢量控制原理 3.2.5 PMSM的矢量控制方式 3.2.6 PMSM解耦状态方程 图3-16交流永磁同步电机系统框图 3.3 PMSM伺服运动控制系统电流环设计 3.3.1影响电流环性能的主要因素分析 1. 反电动势的干扰以及PI电流调节器的影响 图3-17电流环简化控制框图 2. 逆变器传输特性以及零点漂移的影响 3.3.2电流环PI综合设计 图3-18 PMSM矢量控制系统原理图 图3-19电流环动态结构图 3.4 PMSM伺服运动控制系统速度环设计 3.4.1速度环PI综合设计 图3-20 PMSM电流、速度双闭环动态结构框图 图3-21采用PI控制的速度环动态结构框图 3.4.2滑模变结构基本原理 图3-22二阶系统的状态轨迹 3.4.3 PMSM伺服运动控制系统速度环的变结构设计 图3-23速度调节器简化动态结构图 图3-24速度环滑模变结构调节器结构图 3.5 PMSM伺服运动控制系统位置环设计 3.5.1变结构控制在伺服运动控制系统中的应用剖析 3.5.2 PMSM伺服运动控制系统位置环的变结构设计 图3-25位置环滑模变结构调节器结构图 3.6 PMSM伺服运动控制系统仿真分析 3.6.1基于矢量控制的电流滞环仿真分析 1. 电流滞环控制 图3-26具有电流滞环的A相控制原理图 图3-27电流滞环跟踪控制电流波形示意图 图3-28三角波载波比较方式控制电路图 2. 电流环仿真分析 图3-29 PMSM位置伺服系统矢量控制仿真结构图 图3-30常规电流滞环控制仿真模块 图3-31三角波载波比较方式电流滞环控制仿真模块 图3-32电流滞环控制输出的三相定子电流波形ia、ib、ic 图3-33 SPWM控制输出的三相定子电流波形ia、ib、ic 图3-34 q轴电流iq 图3-35电磁转矩Te 图3-36转子电角速度ω 3.6.2伺服运动控制系统变结构仿真 图3-37串级滑模变结构控制位置伺服系统的结构框图 图3-38负载扰动时系统的速度响应曲线 图3-39转动惯量变化时系统的速度响应曲线 32 数据结构(C++版) 13 交流伺服运动控制系统