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第三章 系统的运动与离散化 一、主要内容 线性定常系统的自由运动 线性定常系统自由运动的定义 线性定常系统自由运动方程 线性定常系统自由运动方程的解 矩阵指数函数和状态转移矩阵 矩阵指数函数的概念 状态转移矩阵的概念、定义条件和性质 矩阵指数函数（状态转移矩阵）的计算方法 几个特殊的矩阵指数函数 线性定常系统的受控运动 线性定常系统受控运动的定义 线性定常系统受控运动方程 线性定常系统受控运动方程的解 线性定常离散系统的状态空间描述及其状态方程的解 线性定常离散系统状态空间表达式的建立 线性定常离散系统状态方程求解 线性连续系统离散化 二、教学基本要求 1、正确理解。 2、熟练掌握的不同方法、熟练掌握、熟练掌握线性方面的知识。了解系统，熟练掌握将的方法。 （3.1） 自由运动的解（零输入响应） 线性定常齐次状态方程的解称为自由运动的解。 解：（1）若A为标量，有，解方程得： 若初始时刻，则 已知： （2）若A为方阵，同理解： 若初始时刻时的状态给定为，则自由运动方程的解： （3.2） 其中为矩阵指数函数。 矩阵指数函数和状态转移矩阵 矩阵指数函数 称为矩阵指数函数。 状态转移矩阵 线性定常系统的状态转矩阵。对于时变系统用符号表示。 状态转移矩阵的定义条件 ， （3.3） 状态转移矩阵的性质 ①可逆性： ②分解性： ③传递性： 矩阵指数函数（状态转移矩阵）的计算方法 ①定义法（幂级数法） （3.4） 此方法计算步骤简单，便于编程，适合于计算机计算。 ②拉式反变换法 （3.5） ③化有限项法 根据凯利-哈密尔顿定理 （3.6） Ⅰ、当A的特征根两两互异 的计算公式： （3.7） Ⅱ、A中含有重特征值，如其特征值为（三重），（二重），时，的计算公式为 （3.8） 几个特殊的矩阵指数函数 ①若A为对角线型，即 ，则 （3.9） ②若A为约当型，即 ，则 （3.10） 线性定常系统的受控运动 线性定常系统受控运动 线性定常系统在控制作用下的运动称为受控运动。 受控运动方程（非齐次状态方程） 受控运动的解 （3.11） 或 线性定常离散系统的状态空间描述及其状态方程的解 线性定常离散系统状态空间表达式 线性时变离散系统 （3.12） 线性定常离散系统 （3.13） 线性定常离散系统状态空间表达式的建立 1）由标量差分方程化为状态空间描述 对周期采样的线性定常离散系统，其差分方程具有如下一般形式： （3.14） 表示系统运动过程的第k个采样时刻。将其化为状态空间描述的关键问题是选择系统适当的状态变量，确定相应的系数矩阵。分两种情况讨论： 第一种情况：差分方程（3.14）的输入函数中不包含差分的情况 此时，标量差分方程具有如下形式： （3.15） ①选择状态变量 ②化为一阶差分方程 ③写成状态空间描述 （3.16） （3.17） 第二种情况：差分方程（3.14）的输入函数中包含差分的情况 线性连续时不变系统输入—输出的时域模型一般形式 （3.18） ①选择状态变量 （3.19） 其中可由下式计算，即 （3.20） ②系统状态空间表达式 系统状态方程： （3.21）系统输出方程 （3.22） 2）将脉冲传递函数化为状态空间描述 线性定常离散系统脉冲传递函数的一般形式为 （3.23） 将上式（3.23）化成状态空间描述，分两种情况讨论： 第一种情况：脉冲传递函数的极点两两相异 把式（3.23）用部分分式法展开： （3.24） 其中：为系统中两两相异的极点，为待定常数，通过下式计算求得： （3.25） 其状态空间描述为 （3.26） （3.27） 第二种情况：脉冲传递函数的极点有重根 假设式（3.23）仅有一个重根，将其化为 （3.28） k1i的计算公式 （3.29） 其状态空间描述为 （3.30）