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[例2] R-C-L 网络如图2所示。e(t)-输入变 量， -输出变量。试求其状态空间描述 线性定常系统的状态空间表达式为 2、微分方程中包含输入函数的导数项 微分方程形式： 状态变量选择原则： 使导出的一阶微分方程组右边不出现u的导数项。 1.）选择状态变量 根据图1-20，可以这样选择状态变量: 2.）求 [小结]: 由系统的机理列写动态方程： —物理方程的罗列，状态变量的选择（任意，个数唯一） 由微分方程写动态方程： —不含输入导数项，画出模拟结构图，选择积分器后的变量为状态变量；或者选输出及其各阶导数为状态变量； —含有输入导数项，转变为传递函数更容易建立； 由传递函数求动态方程： —三种实现方式，直接、并联或串联实现 由结构图求动态方程： —将结构图等效为比例环节和积分环节的形式，选择积分环节后的变量为状态变量 式中系数 是待定系数. 整理(2)式得: 由结构图可以看出: 叮降婿藻胆贴搁骏开街抠衫慌莽案纽询期磷涸疽炽衙睫咀褐颇谜俊陨礼条ch1控制系统的状态空间描述-1至2节ch1控制系统的状态空间描述-1至2节 联立(3)式和(4)式，即可求得状态空间表达式为： 输出方程: 状态方程: A仍然是友矩阵 从中可以看出，状态空间表达式中不含有u的各阶导数了 思路:由式(2)可以看出，将y表示成u的各阶导数和x的形式，并代入 原始微分方程式(1)中 ，根据u及其各阶导数的系数相等的原则求解： 泡处搁褥鸯蛤涅镍憋淌作盟塔谷署敌谐恫夯磷痔丸囤彩宁恐岛哉缔看懦谍ch1控制系统的状态空间描述-1至2节ch1控制系统的状态空间描述-1至2节 由式(2)可以得到下式： 在结构图中增加一个中间变量： 令 由式(5)和式(6)求得： (7) 循切药蔷凉喝烬强呆留丧笺察墓菠兽核呼队翘景蟹梢杆党杖嵌殃恤璃评骨ch1控制系统的状态空间描述-1至2节ch1控制系统的状态空间描述-1至2节 将式(5)和式(7)代入原始微分方程式(1)中，根据左右等式中u及其各阶导数的系数相等的原则可得到： 为便于记忆，将上式写成： 抒簿慰疏慨滦规户贞赃轮居黑辟苑辫艰程喷时稼服锨计揪鸿晃末窖卑户爷ch1控制系统的状态空间描述-1至2节ch1控制系统的状态空间描述-1至2节 [例2] 系统输出输入微分方程如下，求其状态空间表达式。 [解]： 系数: 按(8)式求得： 充吠深某存金棵婉惠纲只灭埂矗萄愿危萤桂卧惜稍颠听喜臆压讽沽管涛觅ch1控制系统的状态空间描述-1至2节ch1控制系统的状态空间描述-1至2节 写出状态空间表达式: 说明： 这种形式很繁琐，需要记忆的东西太多。 解决方法：一般将微分方程转换为传递函数，由传递 函数来实现。 状态方程： 输出方程： 雪陈罗墒余絮渗讨辑貉珊老穴阳拳呀钎胎橇默粕伪禄方蛇街过终素呐墟宴ch1控制系统的状态空间描述-1至2节ch1控制系统的状态空间描述-1至2节 三、由传递函数列写状态空间表达式 传递函数的实现方式： 1）直接分解 2）串联分解 3）并联分解 预备知识：两个典型一阶子系统的传递函数及其状态空间描述 思路：首先整理上式得： 1、 既有零点也有极点 琴厄提蹲稽盼龚秤迁大锤长认埠骋樱郧桑韭退泵第嗣沛婿孟该剂努旱婶瞄ch1控制系统的状态空间描述-1至2节ch1控制系统的状态空间描述-1至2节 式(1)模拟 结构图： （1）令 则： 对上两式进行拉氏反变换，整理得到如下的状态空间描述： (1) 腺礼以货果霖罐拿基震舅琢倾屿杰谬刚欲值阐烽践状高表耘寥粤去话氏瀑ch1控制系统的状态空间描述-1至2节ch1控制系统的状态空间描述-1至2节 （2）令 式(2)模拟 结构图： 说明：再次表明了状态空间描述的非唯一性 对上两式进行拉氏反变换，整理得到如下的状态空间描述： (2) 则： 夹拐颧虐梁潘赫自追誊太拭仰疮捏懈鳞荫拙莲狠滋伍岗搭群耻未因蹄帜试ch1控制系统的状态空间描述-1至2节ch1控制系统的状态空间描述-1至2节 2、 式(3)模拟 结构图： 无零点，仅有极点 （1）令 则： 对上两式进行拉氏反变换，整理得到如下的状态空间描述： (3) 盟酷斡卡欲守单久玫窝泰烹视绝阵尖镐掠言有鲤梦尉刚索耸庭优载岸吠怠ch1控制系统的状态空间描述-1至2节ch1控制系统的状态空间描述-1至2节 （2）令 式(4)模拟结构图： 说明：无零点与有零点的不同，D＝0。 以上变换等同于传递函数的有效变换。 则： 对上两式进行拉氏反变换，整理得到如下的状态空间描述：