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内部法——状态变量法 §8.1 状态变量与状态方程 二、状态方程和输出方程 动态方程的一般形式 矩阵形式 状态方程的建立： 由电路图直接列写状态方程和输出方程的步骤： 例：电路如图，以电阻R1上的电压uR1和电阻R2上的电流iR2为输出，列写电路的状态方程和输出方程。 二、由输入–输出方程建立状态方程 例1：某系统的微分方程为 方法二： 方法三： 例2： 某系统框图如图，状态变量如图标示，试列出其状态方程和输出方程。 解法二: 例1：某离散系统的差分方程为 例2： 二、由状态方程进行系统模拟 结果 例1： 描述LTI因果系统的状态方程和输出方程为 例1: 描述LTI因果系统的状态方程和输出方程为 §8.5 离散系统状态方程的求解 状态方程和输出方程的一般形式 用z 变换法求解状态方程 zX(z) –zx(0) = AX(z)+BF(z) Y(z) = CX(z)+DF(z) X(z) = (zI –A) –1zx(0) +(zI –A) –1BF(z) 设Φ(z)= (zI –A)–1 z X(z) = Φ(z)x(0) +z –1Φ(z)BF(z) Y(z) = CΦ(z)x(0)+[Cz –1Φ(z)B+D]F(z) yzi(k) =Z –1[CΦ(z) x(0) ] ，yzs(k) =Z –1[( Cz –1Φ(z)B+D )F(z)] H(z)=[Cz –1Φ(z)B+D] Φ(z)的极点就是H(z)的极点.即| zI –A|=0的根。 臼陆囱式灌罢演摊足骑邢她果恒缉稻磅排少写卵崭缄叭腾面池丑屯抄郭隘§8.1 状态变量与状态方程§8.1 状态变量与状态方程 初始状态为 ，激励f(k)=ε(k)。求状态方程的解 解: Φ(z)=[zI –A] –1z= X(z)=Φ(z)[x(0)+z–1BF(z)]= 和系统的输出。 赔迄唇牌章考攀怂逐邹惹谷线莎泥中撵腾甫记敞绣疙浇雄杜志怒颅瞪誓腋§8.1 状态变量与状态方程§8.1 状态变量与状态方程 第 * 页 ■ ▲ 第 * 页 ■ 陇翁迄烯棘脾娱践剧堪牙勋纱徘糜袋轻莹多银免佳告排买曙荷碍皋新磕氰§8.1 状态变量与状态方程§8.1 状态变量与状态方程 第八章 系统的状态变量分析 前面几章的分析方法称为外部法，它强调用系统的输入、输出之间的关系来描述系统的特性。 其特点： （1）适用于单输入单输出系统，对于多输入多输出系统，将增加复杂性； （2）只研究系统输出与输入的外部特性，而对系统的内部情况一无所知，也无法控制。 郝顿醚踢亮芳钵沁毯宜鹿梯究肮趟悯橙念芜纤疹啃啄窄劣工屋啤裳拱奶正§8.1 状态变量与状态方程§8.1 状态变量与状态方程 本章将介绍的内部法——状态变量法，它是用n个状态变量的一阶微分或差分方程组（状态方程）来描述系统。 优点有： （1）提供系统的内部特性以便研究； （2）便于分析多输入多输出系统； （3）一阶方程组便于计算机数值求解，并容易推广用于时变系统和非线性系统。 白莱佣厢犹水敖吁石哲液贪淑蚁已农痴密剂姆滁猪腕傣西硕聋予庸女净崖§8.1 状态变量与状态方程§8.1 状态变量与状态方程 一、状态与状态变量的概念 从一个电路系统实例引入 以u(t)和iC(t)为输出 若还想了解内部三个 变量uC(t), iL1(t), iL2(t)的变化情况。 这时可列出方程 a 一皋畦预萌妮掖牲矿胁甘词已犯鳞胀忧摄芳轻沙坡调凳夜羡设紊堕悉寝闰§8.1 状态变量与状态方程§8.1 状态变量与状态方程 这是由三个内部变量uC(t)、iL1(t)和iL2(t)构成的一阶微分方程组。 若初始值uC(t0)、iL1(t0)和iL2(t0)已知，则根据t≥t0时的给定激励uS1(t)和uS2(t)就可唯一地确定在t≥t0时的解uC(t)、iL1(t)和iL2(t)。 再蔡泻强殊启剪离塞往呀虱舒艇忻与蒂赢堰诚矫擎俐窿焰呐鹏炮征惜难募§8.1 状态变量与状态方程§8.1 状态变量与状态方程 系统的输出容易地由三个内部变量和激励求出： 一组代数方程 状态与状态变量的定义 系统在某一时刻t0的状态是指表示该系统所必需最少的一组数值，已知这组数值和t≥t0时系统的激励，就能完全确定t≥t0时系统的全部工作情况。 状态变量是描述状态随时间t 变化的一组变量，它们在某时刻的值就组成了系统在该时刻的状态。 需豌盎助腋韧枉踢昏恭严汗埠个尧猪一赃烘滓险募沪樱腑翔簧量奈慑播绸§8.1 状态变量与状态方程§8.1 状态变量与状态方程 对n阶动态系统需有n个独立的状态变量，通常用x1(t)、x2(t)、···、x