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巡线机器人视觉系统研究 张运楚 中国科学院自动化研究所 复杂系统与智能科学实验室 2006.1.9 计算机视觉简介 视觉导航 视觉伺服控制 视觉检测 计算机视觉简介 计算机视觉是研究用计算机来模拟人和 生物的视觉系统功能的技术学科. 目标: 让计算机能够感知周围视觉世界,了解它的空间组成和变化规律. What ,where, how in the image = image analysis and understanding 形状、位置、运动 它是一门综合性的学科，涉及计算机科学、信号处理、物理学、应用数学和统计学，神经生理学和认知科学、图像处理、模式识别、人工智能等。 传感、抽象、判断、识别、理解。 马尔视觉理论计算框架 David Marr (1945-80)、马尔是英国心理学家 将心理学，人工智能和神经生理学的结果结合起来，对视觉的研究做出了重要贡献。他是计算视觉的奠基人。35岁患白血病去世。 D. Marr. Vision. Freeman and Company, Oxford, 1982. 该书概括了Marr从1973到1977年在MIT人工智能实验室的研究工作，发表于1982， 该书诣于建立一个研究视觉的新框架。 低层视觉(Low-level vision) 构成所谓的“要素图”(primary sketch),包含一些基本的图像特征 中层视觉(Intermediate-level vision) 构成对环境的2.5维描述，即部分的、不完整的三维信息描述 高层视觉(High-level vision) 从2.5维描述得到完整的三维描述 Marr计算视觉理论有二个核心论点： 人类视觉的主体是重构可见表面的几何形状； 人类视觉的重构过程是可以通过计算的方式完成的。 Marr计算视觉理论 三个层次 计算理论 表达与算法 算法实现 计算机视觉的几个核心问题 单幅图象 计算机视觉的主要应用 自然人机交互 Bill Gates: The future of computing is to make computers see, hear, speak and learn. 视觉监控 生物特征识别 机器人视觉系统是计算机视觉在机器人上的具体应用，主要包括以下三方面： 视觉导航 利用视觉系统为移动机器人提供它所在环境的外部信息，使机器人能自主地规划它的行进路线，回避障碍物，安全到达目的地，并完成指令的工作任务。 视觉伺服控制 在机器人进行装配、搬运等工作时，用视觉系统对一组需装配的零、部件逐个进行识别，并确定它在空间的位置和方向，引导机器人的手准确地抓取所需的零件，并放到指定位置，完成分类、搬运和装配任务。 视觉检测 用视觉进行产品检验，代替人的目检。包括：形状检验--检查和测量零件的几何尺寸、形状和位置；缺陷检验--检查零件是否损坏，划伤；齐全检验--检查部件上的零件是否齐全。 视觉导航 导航技术是实现移动机器人智能化和完全自主移动的关键技术，移动机器人在无人干预下，通过传感器感知外部环境信息，实现避障、路标探测、地图构建、自我定位和自身状态判定，规划并执行下一步动作，有目的地移动，最终完成特定作业。 移动机器人有惯性导航、视觉导航、基于传感器数据导航，卫星导航等多种导航方式。这些导航方式分别适用于各种不同的环境，包括室内和室外环境，结构化环境与非结构化环境。由于计算机视觉理论及算法的发展，视觉导航成为导航技术中一个重要发展方向。机器人利用装配的摄像机拍摄周围环境的局部图像，然后通过图像处理技术，如特征识别、距离估计等，进行机器人定位及规划下一步的路径和动作。 视觉导航的关键技术是基于图像的机器人自定位方法。从已有的研究成果来看，必须以某种方式在系统中嵌入周边环境的先验知识。根据周边环境先验知识的嵌入方式和运行环境（室内/外），移动机器人视觉导航可分为一下五大类： ◆ 基于地图的视觉导航 ◆ 基于地图构建的视觉导航 ◆ 无地图视觉导航 ◆ 结构化环境视觉导航 ◆ 非结构化环境视觉导航 基于地图的视觉导航依赖于事先人工构建好的环境几何模型或拓扑地图。在构建系统时，首先直接或间接为移动机器人提供一系列在导航过程中要寻找的路标，并标记在事先构建的地图中；随后的导航过程中视觉系统在采集的图像中搜索并辨识观察到的路标。一旦辨识出路标后，移动机器人通过将观察