第2章-专家控制-测控04syq.ppt

第2章 专家控制 专家系统 专家控制系统 专家PID控制 传统控制系统 系统运行——排除人为干预——人机缺乏交互——控制器缺乏应变能力—— 强烈依赖数学模型 2.1 专家系统 专家：对解决专门问题非常熟悉的专门人才，一般源于丰富的经验及详细专业知识。 专家系统：一类包含知识和推理的智能计算机程序系统，内部含有大量的某个领域专家水平的知识和经验，能够利用人类专家的知识和解决问题的经验方法来处理该领域的高水平难题。 简言之，是模拟人类专家解决领域问题的计算机程序系统。 发展历史 初创期（1965－1971） DENLDRA：推断化学分子结构的专家系统 （专家系统奠基人、Stanford大学计算机系Feigenbaum教授） MACSMA：用于数学运算的数学专家系统 （麻省理工学院） 成熟期（1972－1977） 血液感染病诊断专家系统MYCIN（理论－应用） 语音识别专家系统HEARSAY（理论－成熟） 发展期（1978－现在） 1987年1000种 解释、预测、设计、规划、监理、修理、指导、控制等 专家系统特点 启发性 透明性 灵活性 符号操作 不确定性推理 启发性 问题结构往往不合理 问题求解知识包括理论知识、常识和专家的启发知识 启发知识可能不完全、不准确，但能执行高级分析与推理 透明性 专家系统能够解释本身的推理过程和回答用户提出的问题 应用知识库内的知识和问题求解过程产生的中间结果 灵活性 具有扩展和丰富知识库的能力 改善非编程状态下的系统性能，即自学习能力 知识库、推理机相对独立 符号操作 强调符号处理和符号操作 用符号表示知识 符号集合表示问题的概念 不确定性推理 问题求解方法大多是经验性的 提供的有关信息往往也是不确定性的 经验知识一般用于表示不精确性并存在一定概率的问题 专家系统优点 高效、准确、周到、迅速、不知疲倦 不受环境影响、不可能遗漏、忘记 专家专长不受时间、空间限制，以便推广 汇集多领域专家知识和经验及其协作能力 军事专家系统 巨大经济、社会效益 促进科技发展 专家系统构成 结构：专家系统各组成部分的构造方法和组织形式 知识库、推理机 专家系统建立 知识库 （1）基于专家经验的判断性规则 （2）用于推理、问题求解的控制性规则 （3）用于说明问题的状态、事实和概念及当前的条件和常识等的数据 包含知识查询、检索、增删、修改和扩充等模块 通过人机接口与专家沟通，获取知识 推理机 用于对知识库中的知识进行推理来得到结论的“思维”机构 （1）正向推理：从原始数据和已知条件得到结论 （2）反向推理：先提出假设的结论，然后寻找支持证据，若证据存在，则假设成立 （3）双向推理：运用正向推理提出假设的结论，运用反向推理来证实假设 知识的表示 常用方法：产生式规则、框架、语义网络、过程 产生式规则： IF E THEN H WITH CF 专家系统开发语言 （1）C语言，人工智能语言（Prolog,Lisp等） （2）专家系统开发工具：已经建好的专家系统框架 专家系统建立步骤 （1）知识库设计 ① 确定知识类型：叙述性知识、过程性知识、控制性知识 ② 确定知识表达方式 ③ 知识库管理系统的设计 （2）推理机设计 ① 选择推理方式 ② 选择推理算法：选择各种搜索算法，如深度优先搜索、广度优先搜索、启发式优先搜索等 （3）人机接口设计 ① 设计“用户－专家系统接口”：用于咨询理解和结论解释 ② 设计“专家－专家系统接口”：用于知识库扩充及系统维护 2.2 专家控制 瑞典学者K.J.Astrom提出 应用专家系统概念和技术，模拟人类专家的控制知识与经验而建造的控制系统 目的：传统控制的基础＋有经验的控制工程师 专家控制基本原理 结构 功能 满足任意动态过程的控制需要 可以利用对象的先验知识 通过修改、增加控制规则，不断积累知识，改进控制性能 定性描述控制系统性能 对控制性能解释 通过对控制闭环中的单元进行故障检测来获取经验规则 与专家系统的区别 （1）专家系统能完成专门领域的功能，辅助用户决策；专家控制能进行独立的、实时的自动决策，比可靠性、抗干扰性要求高 （2）专家系统离线工作，专家控制在线控制 知识表示 （1）受控过程的知识 ① 先验知识：包括问题的类型及开环特性 ② 动态知识：包括中间状态及特性变化 （2）控制、辨识、诊断知识 ① 定量知识：各种算法 ② 定性知识：各种经验、逻辑、直观判断 数据库 （1）事实：知识的静态数据 （2）证据：测量到的动态数据（不完整、冲突） （3）假设：由事实和证据推导的中间结果 （4）目标：系统的性能指标 规则库 IF 控制局势（事实和数据） THEN 操作结