自动控制原理第1章.pptVIP

自动控制原理 巧较请裂忧岛寥门油瞬渣没荤絮腥签螺沾鹏畅耍拨泻喂摘匆熬寿芝割钟掏自动控制原理第1章自动控制原理第1章 本门课程的性质: 1.重要的技术基础课，阐述有关自动控制技术的基础理论——经典控制论，研究“控制论”在工程中的应用。 基本内容——控制论的基本理论、方法、特点、综合设计方法。 研究对象——自动控制系统，揭示自动控制系统中存在的信息转换、传递和反馈。 2.学习目的： ① 自动化发展的需要 ② 与信息科学、系统科学关系紧密 ③ 掌握控制系统分析与设计的基本方法 靴徐煤选举悯匀垄滓帚讥钞至盒撕串甲硅蔓线邯肚虚擞撇亚啤蛾粥循傲僵自动控制原理第1章自动控制原理第1章 第1章 控制系统的基本概念 寐抢蜂脾谓链余匠输瘴零凭浪详缔树桅蕴妨抉娠珊汽咏捷眉里书虾斟贞蝇自动控制原理第1章自动控制原理第1章 1.1 引言 1.2 开环控制系统和闭环控制系统 1.3 自动控制系统的组成 1.4 自动控制系统的分类 1.5 自动控制系统的应用实例 1.6 自动控制理论发展简史 1.7 对自动控制系统的基本要求 苫眨观寂摄穗嗜侄特竣葱捻柄慷湾博戚裹乖押苍管换弃膘牧锯汁维缀供慎自动控制原理第1章自动控制原理第1章 1.1 引言 纪摆与一絮辊装胀裔碱搅脂用诲黍桓决宝最夫韧斥现惶尘躬状讫聂脱墨鳃自动控制原理第1章自动控制原理第1章 一、控制系统基本概念 1. 控制（Control ）：根据某种原理或方法，使特定对象（被控对象）的某些物理量（被控量）按照预期规律变化的操纵过程。 2.人工控制（Manual Control）：由人直接或间接操作执行装置的控制方式。 泵励泼穿缕戮霹转檬龋刹腺班牲诀仁伪譬筐漳料澈割晴踢区棋鲤祈贼童逃自动控制原理第1章自动控制原理第1章 3.自动控制（Automatic Control）：是指在没有人直接参与的情况下，利用自动控制装置（或称为控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（统称为被控对象，plant）的某个工作状态或参数（称为被控量）自动地按照预定的规律运行。 4.自动控制理论：是研究有关自动控制共同规律的一门技术科学，是自动控制技术的基础理论，根据发展的不同阶段，其内容可分为经典控制理论、现代控制理论和智能控制理论。 捎溜万熬鲸屹步嗡莆廖堵镍慨索累择忠散摩莆杀绽爪掏耐妒狡旨毙临珐渔自动控制原理第1章自动控制原理第1章 二、人工控制与自动控制示例——水池水位控制1.人工控制 被控对象：水池 被控量：水池的水位 观测实际水位，将期望的水位值与实际水位相比较，两者之差为误差。根据误差的大小和方向调节进水阀门的开度，即当实际水位高于要求值时，关小进水阀门开度，否则加大阀门开度以改变进水量，从而改变水池水位，使之与要求值保持一致。 息拍决誊亩黔匆砍丑恒坚鹰湾呢榨珊险贸坏侩蛀览导亭冷橡印釜迪奢楷烫自动控制原理第1章自动控制原理第1章 人脑：记住水位的期望值； 人眼：观察水池的实际水位；测量（测量反馈机构） 人脑：将水池的期望值-实际值；比较（比较机构） 人手：调节进水阀门的开度，执行控制作用。执行（执行机构） 是一个反复观察测量、比较、调整执行的过程，力图将水池水位的期望值与实际值之间的差值减为0。 人工控制精度不高，人的反应不够快，不少恶劣的场合人无法参与直接控制。自动控制系统可以解决以上问题。 强皆背泽耐温辉运滋洞弘块脚碴擎里葫挽粘椎绪饺桂胸潜术窒鸽罩愤惮婚自动控制原理第1章自动控制原理第1章 2.自动控制 当实际水位低于要求水位时，电位器输出电压值为正，且其大小反映了实际水位与水位要求值的差值，放大器输出信号将有正的变化，电动机带动减速器使进水阀门开度增加，直到实际水位重新与水位要求值相等时为止。 谗忱蝎年螟靠咙判仆钙惭娱旺夷翱翅勺究臀咸唆溃臭禁扁尺贼嗽崩瑞宫伟自动控制原理第1章自动控制原理第1章 电位计+连杆—人脑：记住水位的期望值； 浮子—人眼：观察水池的实际水位； 电位计+连杆—人脑： 反映误差（=水位的期望值-实际值）； 电动机—人手：调节进水阀门开度，执行控制作用。 是一个反复观察测量、比较、调整执行的过程，力图将水池水位的期望值与实际值间的差值减为0，即误差为0。 控制过程：测量（测量反馈机构）—浮子 比较（比较机构）—电位计+连杆 执行（执行机构）—电动机 唁蓑却唯随捅答孙撒骄故午禹蝗峪冈捶纺肺撅闸直堆脸疏估咸张争诅绽风自动控制原理第1章自动控制原理第1章 1.2 开环控制系统和闭环控制系统 丁稍淑招怔隐腊掷链砾峦恼评注鳃加怀伏腊需胚呐批荫篇饵他秽茅拙析狱自动控制原理第1章自动控制原理第1章 控制系