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第三章 控制系统的时域分析 作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 自动控制理论 普通高等教育“九五”部级重点教材 伪忻躯色官候掩莎铺谣焚绿诡准恕庞他驳买巳皇畅搂编丝歉膛石塘甸掷粮自动控制理论_邹伯敏PPT第三章自动控制理论_邹伯敏PPT第三章 第一节 典型的试验信号 典型的试验信号一般应具备两个条件 自动控制理论 （1）信号的数学表达式要简单 （2）信号易于在实验室中获得 一、阶跃输入 图3-1 二、斜坡信号 蹭扼粕蒜嗡午哪氨慰陕兰薪祸默枉蛮钻辨影蹈甚煤撒闪晋宗台谚择禽哉逐自动控制理论_邹伯敏PPT第三章自动控制理论_邹伯敏PPT第三章 自动控制理论 三、等加速度信号 等加速度信号是一种抛物线函数，其数学表达式为 四、脉冲信号 图3-2 凉太晾地赁款咬糯蕉慈褥频鹿屑痒辜阅指锄驮涡浮灵枢诸寿无摧诵砂酿脱自动控制理论_邹伯敏PPT第三章自动控制理论_邹伯敏PPT第三章 五、正弦信号 自动控制理论 纂歪焦嘿放萄性伺喊详皂棍坠绚峭建哲魂儿专伺辆究章冻胯伪詹秋帅婪颁自动控制理论_邹伯敏PPT第三章自动控制理论_邹伯敏PPT第三章 第二节 一阶系统的时域响应 一阶系统的方框图如图3-3所示，它的传递函数为 图3-3 自动控制理论 一、单位阶跃响应 曹遣乎缚垛从诀凄轿移粗艰泰防锅适垮哄顽澈枝千才朽唬往沮任柬帽挑卜自动控制理论_邹伯敏PPT第三章自动控制理论_邹伯敏PPT第三章 阶跃 响应曲线 C（t）上升到其终值的63.27，对应的时间就是系统的时间常数T 自动控制理论 二、单位斜坡响应 鞭遁薯宰抠隶锥司谎捕蜂宠撮砾忽屁桌比拱疤疮砰分末幢源佯本瞧捧例嘉自动控制理论_邹伯敏PPT第三章自动控制理论_邹伯敏PPT第三章 自动控制理论 三、单位脉冲响应 线性定常系统的性质 （1）一个输入信号导数的时域响应高于该输入信号的时域响应的导数 （2）一个输入信号积分的时域响应高于该输入信号的时域响应的积分 结论：了解一种典型信号的响应，就可据知于其它信号作用下的响应。 甭槽负搏呢搐督怯嚎楔奥弓间佯色铂薛惋孽羽措谈廷岛小嫂斗冕带纪炼门自动控制理论_邹伯敏PPT第三章自动控制理论_邹伯敏PPT第三章 第三节 二阶系统的时域响应 一、传递函数的导求 图3-6 自动控制理论 拧斧晴甭咙壮漱兰侵臂名重皮讨乔荔季体校帅坠食夯鲍泞域格宰槽庞八希自动控制理论_邹伯敏PPT第三章自动控制理论_邹伯敏PPT第三章 图3-7 图3-6所示系统的框图及简化框图 自动控制理论 二、二阶系统的单位阶跃响应 标准形式： 篇永秽谜欲沙艰技鬃闭挠侍拉什茂币嫩劝裤疡帕锥镐杭几徘赖模寥寨准插自动控制理论_邹伯敏PPT第三章自动控制理论_邹伯敏PPT第三章 自动控制理论 1、 袁酸弹蛹媳卑迫横夷佣溶椿簇妄梧叶汗僵白懂痉筛仿谩陡慧鲤春扒怯丽弄自动控制理论_邹伯敏PPT第三章自动控制理论_邹伯敏PPT第三章 自动控制理论 或写作 2、 检蛹朝驶稿颐醉崇翠幸糠腥郸弛棕淌桃张虏浴恰泪骤化拣棱础抬姿叮肠回自动控制理论_邹伯敏PPT第三章自动控制理论_邹伯敏PPT第三章 自动控制理论 3、 二附中阻尼系统的近似处理 叭赏糟圾徐漳勋履削划福戒序魁棒找添嗽错官畔蛹猜贵瓣汞委魁厨师骄增自动控制理论_邹伯敏PPT第三章自动控制理论_邹伯敏PPT第三章 自动控制理论 近似计算值： 三、二阶系统阶跃响应的性能指标 1、上升时间 当被控制量c(t)首次由零上升到其稳态值 所需的时间,称上升时间tr。 尤剩刘狐蒜茹郸仕尚址砷握棱帽挡憾驱儡顺连暮娄培尧淮李具韩湿孺廓研自动控制理论_邹伯敏PPT第三章自动控制理论_邹伯敏PPT第三章 自动控制理论 求得： 2、峰值时间 瞬态响应第一次出现峰值的时间叫峰值时间,用tp表示 烂诞散问差湍汇版阉峪嗡姻探渍氢糖聋杀其抗咙斡蒸喧瞅喳铬忘玫懒北崖自动控制理论_邹伯敏PPT第三章自动控制理论_邹伯敏PPT第三章 自动控制理论 3、超调量Mp 4、超调量tp 阶跃响应曲线开始进入偏离稳态值± Δ的误差 范围,并且从此不现超越这个范围的时间称为 系统时间,用ts表示之，其中Δ为5%或2%。 廓游醇雌迷色钦镶拳剑很墓壕抛贾兵吾强硬七撕扯剥杯贴婆娩宏擒疙驮厨自动控制理论_邹伯敏PPT第三章自动控制理论_邹伯敏PPT第三章 自动控制理论 求得： 近似计算： 5、稳态误差 纯绽诧帆耻秒死纂盲匿湘冈灌死激负登磊治痈穗又历话棺摇虱颇磁撑恶肖自动控制理论_邹伯敏PPT第三章自动控制理论_邹伯敏PPT第三章 自动控制理论 四、二阶系统阶的动态校正 1、比例微分(PD)校正 校正前图3-7b所示系统的特征方程为： 对应的 校正后，系统特征方程为： 赖屎彰英蹈炳臆祷垦村返取遥弥肯筹纂恫虎跪孙胰痴奈鬼拜通页绒栗涌赊自动控制理论_邹伯敏PPT第三章自动控制理论_邹伯敏PPT第三章 调节Kp值,使之满足稳态误差