飞行器控制系统设计.docVIP

飞行器控制系统设计方法学科综述 飞行控制系统对总体设计的影响 传统飞机设计方法中，在总体布局设计时，根据结构通过飞行控制系统只能对 随着现代飞行器的发展，飞机任务需求越来越高，仅靠结构越来越多的结构在例如可以在甚至由此可见飞行 飞行系统的核心是飞行控制率的设计。为了使控制系统满足设计要求，除了还应为 如何将控制理论应用到飞行控制上，一直通过目前 经典控制方法 经典控制理论的设计方法以频域方法和根轨迹法为代表，已在飞行现行的 针对飞机本身的特征，采用能较好在初步设计后通过也能得到 但经典设计方法存在固有的缺陷，主要有飞行现代敏捷性飞机飞行系统较为依赖 现代控制方法 随着科学技术的发展，对精度适应能力经典960年前后，在现代控制理论一个重要的其中 最优控制：在给定的限制条件和评价函数下，寻求 最优估计与滤波：在有根据 现代控制理论与经典控制理论最大的不同是不再像经典控制理论一样将受控系统视为黑箱，只而是对 现代飞行控制系统设计方法的发展 由于经典控制设计方法的缺陷，使得基于状态变量模型设计的现代控制理论方法在飞控系统的设计上得到长足的发展。其中，最优控制技术是现代控制理论线性化设计控制器最为成功的技术之一。最优控制设计方法在军机上的应用最早是在F-8C主20世纪80年代后半期，美国与德国联合研制了大迎角超机动验证机X-31，其飞控系统控制律的基本设计方法也是最优控制方法。我国从20世纪80年代初开始，与主动控制技术验证及电传系统设计同步，在有关高校和研究所开展了最优控制理论在飞行控制系统设计中的应用研究，并进行了具有一定工程意义的控制律设计，取得了一些经验。此外，与最优控制技术同时发展起来的应用比较成熟的还有极点配置法、特征结构配置法以及定量反馈法等。 但是，基于线性系统模型设计控制系统不能保证飞机的大迎角飞行性能，因为这时飞机的气动力表现出强烈的非线性和非定常性，飞机运动强烈耦合，传统的小扰动线性化处理技术已无法适用，因而发展出了多种非线性控制律设计方法。 反馈线性化是非线性控制系统设计常用的一种方法。从20世纪80年代初发展至今,已经得到广泛的应用。反馈线性化理论包括微分几何方法和动态逆方法两个分支。对于飞行控制系统，动态逆是研究最广泛的反馈线性化方法，在大迎角超机动飞机、先进短距起飞/垂直着陆飞机、直升机以及无人机等飞行控制系统中得到成功应用。非线性H∞优化问题的研究始于1981年Zames的论文它通过求解Hamilton-Jacobi偏微分不等式而得到系统非线性控制律但到目前为止还没有系统完整的求解不等式方法。滑模变结构控制方法是苏联学者早在20世纪50年代末就已经开展的研究项目但其在飞行控制系统设计方面的应用较少反步控制方法是在20世纪80年代末期由Kokotovic发展起来的一种非线性控制方法。作为一种新的设计方法近年有些学者正致力于将其应用在非线性飞控系统研究中。自适应控制始于20世纪50年代末经过几十年的发展自适应控制无论从理论上还是实际应用上都得到了很大的发展。以美国为首的西方国家已经将直接自适应、间接自适应控制应用在具有重构功能的飞控系统中并将其与智能控制相结合应用在具有重构功能的非线性飞控系统的研究中。 最优二次型(LQR)控制 如果系统是线性的，性能指标泛函是状态变量和控制变量的二次型函数的积分，并且由状态变量构成线性状态反馈系统，则这样的最优控制称为线性二次型最优控制(LQR)，如果采用输出反馈来组成控制器变量，即由维数较低的输出变量构成线性反馈系统，由于这时所利用的信息不完全，其性能指标不如最优控制系统，因而称为次优控制。线性二次型最优控制问题最早是在1958年由Bellman–Glicksberg-Gross加以研究的，1960年Kalman建立了线性二次型最优控制问题的状态反馈最优控制，并把Riccati方程引入了控制理论。线性二次型的最优解可以用统一的解析式表示，且可得到一个简单的线性状态反馈控制律而构成闭环最优控制，这对最优控制在工程中的实现具有十分重要的意义。同时，线性二次型问题还可以兼顾系统性能指标的多方面因素，例如它把所得到的最优反馈控制与非线性系统的开环最优控制结合起来，可以减小开环控制的误差，达到更精确的目的。另外，二次型最优控制的解析解可以表示为 ，其中，其中P为Riccati方程的解，即对最优控制问题的求解可以归结为求解一个非线性Riccati微分方程或代数方程。而Riccati方程的求解已经得得到很透彻的研究，有标准的计算机程序可以使用，所以，二次型最优控制得到了很大的发展，成为现代控制理论最重要的结论之一。 采用最优控制技术设计是基于系统的状态变量模型，状态变量模型比传递函数的描述包括更多的系统信息，从而容易得到完善的控制系统性能。设计时采用一个数学上