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第7-8章 计算机控制系统的构建、 计算机控制系统工程设计的某些问题 学习重点 1 7-8章学习要求与重点 第7-8章主要是在前几章讨论计算机控制系统设计的基础上，进一步讨论计算机控制系统构建中的有关具体问题。第7章主要说明计算机控制系统的构建中具体硬件和软件设计中的主要问题。为了在工程上构成一个可靠的实用计算机控制系统，除了要完成控制规律设计，进行相应的硬件及软件设计外，还应注意解决许多工程实现方面的问题。第8章将就其中几个问题加以说明。第7-8章重点应掌握如下几个问题： 1) 首先应在第1章的基础上，要深入了解计算机控制系统中计算机系统的最小配置组成及各组成部件功能，同时要从控制角度来观察，对计算机系统的软硬件各方面的主要要求。 2) 计算机系统硬件主要是由计算机主机、过程通道(主要包括A/D、D/A转换器及采样/保持器等) 及总线等部件组成，由于主要硬件的工作原理在先修课中已经学习过，因此本书将不再讨论。本教材主要的要求是，从控制系统角度出发，要掌握这些部件的主要技术指标的含义以及针对控制系统要求怎样选用这些部件，同时还要注意了解和掌握在构成计算机控制系统时这些部件应用中的一些问题，如构成方式、二进制码制的转换、调理电路选用等问题。 3）计算机控制系统实现中的另一个主要问题是实时应用软件设计。计算机控制系统中的软件分系统软件与应用软件，本书主要讨论与计算机控制系统设计有关的应用软件设计，其中最主要研究控制算法的实时软件设计问题。主要要求是： 　（1）了触实时软件的基本组成、要求以及实时控制软件的编程语言的选用。 （2）熟练掌握控制算法的结构编排方法，具体要求是： ---掌握常用的直接编排(包括零-极和极-零型)、串联编排及并联编排三种编排的具体实现方法及每种编排差分方程描述，能画出每种编排的结构图。另外要注意，每种编排算法还有减少延迟环节的编排形式。 --- 要了解算法几种不同编排的优缺点。要记住，如仅从数值计算角度来讲，各种编排方法是等价的，若考虑实现的要求，不同方法各有优缺点。从对 计算机控制性能要求及由于字长有限产生的量化误差等方面比较，并联编排优于串联编排，串联编排优于直接编制，但对一个复杂算法来讲，直接编法实现起来较简单。 (3) 减少控制算法输入与输出之间的时间滞后是控制算法编排时需要考虑的另一个重要问题。减少时间滞后可以采取许多具体措施，在算法软件编排时,经常采用的一种方法是将控制算法分成算法I及算法II，算法I是为获得当前的输出必须要完成的计算，算法II是与当前输出不直接相关的或为后续计算做准备的计算等。要求要能根据具体算法编排方式写出算法I及算法II。 (4) 了解比例因子配置的概念以及软件配置比例因子的一般原则和具体做法。应记住，在定点计算机中，如果对控制算法各变量不能配置合适的比例因子将会影响算法的计算精度。 (5) 通过本章最后控制算法软件编程应用举例小节学习，应掌握对一个多支路复杂算法进行软件编程的过程和方法。 4) 如第一章所述，在计算机控制系统中采样、量化和信号恢复最为重要，但在前几章分析中，认为计算机控制系统字长很长，所产生的量化很小，在最初的设计时可以忽略不计，仅考虑采样及零阶保持器(即信号恢复) 的效应。但华竟字长是有限的，特别是输入/输出通道的字长, 与计算机相比字长更短, 量化误差更大，因此有必要研究量化对系统的影响。严格说，量化特性是一种非线性现象，分析起来较为困难，所以有关量化现象的分析，主要的要求是掌握基本概念和基本结论，对数学推导不做严格要求。要求掌握的主要概念及结论如下： (1) 了解二进制量化特性、溢出特性，两种量化方法及其特性以及在计算机控制系统中可产生量化的运算及部件。 (2) 在学习量化分析中要求掌握控制算法中参数量化的影响，要记住和掌握参数量化将会偏移算法零极点的位置, 并且要清楚了解这种偏移与哪些因素有关, 如与采样周期、控制算法编排以及控制算法的特性有关。 (3) 对变量的量化误差，应清楚了解可以将变量量化误差看作一种确定性干扰作用于环节的某点, 利用终值定理来研究对环节输出的影响。由于变量的量化可以看作量化环节的一种非线性变换，所以应通过非线性分析了解量化如何引起环节输出的非线性效应，如极限环振荡、死区等。 不管是采用确定性计算分析还是采用非线性分析，重要的是要了解和掌握变量量化的效应与哪些因素有关，特别要注意，过小的采样周期将会增大变量量化效应，所以，在字长一定时，过小的采样周期对减少量化的影响是不利的。 （4）要了解系统中各位置处数字量的量化误差综合起来对闭环系统特性将产生影响，但全面分析起来较为困难。在系统设计时，应通过考虑与量化效应有关的因素，设法减少量化对闭环系统特性的影响。 (