足式机器人脚的仿生结构设计.docVIP

足式机器人脚的仿生结构设计 卢松明1,2，郭策1*，戴振东1 （1.南京航空航天大学 高新技术研究院,江苏 南京 210016；2.南京航空航天大学 机电学院,江苏 南京 210016） 摘 要：本文基于蝗虫脚掌在与接触面间接触时能够实现稳定附着这一优异性能，并参照轮胎中轮辋与胎圈的结合技术，设计了一种新型的具有花瓣型结构的仿生机器人脚，为机器人脚的研制提供了一种新的思路。 关键字：蝗虫；机器人脚掌；仿生设计 The Bionic design of legged robot foot LU Song-ming1,2，GUO Ce1*，DAI Zhen-dong1 （1. Academy of Frontier Science，Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016，China；2. College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016，ChinaAbstract： new kind of bionic robot foot with Petal-type structure was designed by imitating the structure of the locust’s pads, the connection of its two parts is similar to that of the rim and the bead in the vehicle tire. The work provides a new idea for the development of robot foot. Key words：locust；robot foot；bionic design 后足发达适于跳跃，。guozc@ 图1 蝗虫胸足组织图[4] 在蝗虫的后足中，其跗节的弯曲变形在脚掌着地过程中起到非常重要的作用。为了揭示出蝗虫跗节对抓附力的影响，戴振东等人取蝗虫后足跗节中的第三跗跖骨进行研究，如图2所示[5-6]，跗节由胫节TI和跗跖骨T1~T4构成，图2（b）为第三跗跖骨横截面Cs示意图。研究表明，该结构包括硬质黑色表皮、表皮细胞层、曲肌腱、气囊、软外表皮和血浆。其中软外表皮处于蝗虫跗跖骨的底端，在光学显微镜下显示出其为光滑平面，表面下有互相平行的树丛状结构；与软外表皮相连的为黑色表皮，其处于跗跖骨的上端外表面；靠近外表面内侧为表皮细胞层，其厚度较薄；曲肌腱、气囊和体液处于这三部分组成的空腔中。根据计算，结果表明，由于蝗虫脚掌外表皮内层树丛结构平行于外表皮方向，树丛结构没有约束外表皮内层在该方向上的变形，有利于获得较大的接触面积，从而实现稳定附着。蝗虫脚掌的这种结构为我们设计具有高度环境适应性的机器人脚提供了一种新的思路。 图2蝗虫后足跗节微结构图[5-6] 2仿蝗虫机器人脚设计 2.1仿蝗虫机器人脚结构设计 从图2（b）中可见，蝗虫脚掌截面结构复杂，且不便于加工。考虑到仿生机器人脚结构实际加工制造的可能性，保留蝗虫脚在与接触表面实现稳定附着过程中起关键作用的主要几何形态特征和材料特性，去掉局部次要结构特征，简化后的仿生机器人脚结构包括脚掌、脚背和液体（水）。机器人仿生脚结构图如图3（a）所示，该结构整体呈中心法线对称形式。为了使仿生脚能够与腿部联接，在仿生脚的脚背上作出螺纹孔。 由于蝗虫脚掌存在褶皱 图3 机器人仿生脚结构图 2.2 仿蝗虫脚掌与脚背的联接设计 生物体在进化过程中能够形成适合各自生活环境的优良结构和材料特性，例如蝗虫脚掌的软性外表皮和硬质黑色表皮能够实现完美的结合，这对于生物体来说，简直是轻而易举的事情。但在实际应用中，对于材质不同的零件的结合，需要依靠结构的联接设计来完成。因此，考虑到实际加工制造的可能性和复杂性，我们在进行结构设计时借鉴了汽车轮胎中轮辋与胎圈的联接，从而实现此处硬质材料与软质材料的牢固结合，并使之构成一个空腔结构。 图4是轮胎结构断面图，当轮胎负载时，在轮胎内空气压力的作用下胎圈可靠地紧贴在轮辋边缘上，以保证轮胎与轮辋之间的气密性。 图4 轮胎结构断面图 1：自粘层；2：橡胶密封层；3：轮辋；4：铆钉；5：气门嘴；6：槽纹 2.3 仿生机器人脚的材料选择 仿生机器人脚材料的选择很关键，合适的材料不但能够满足性能要求，而且还能够更好的体现出该结构的优越特性。根据蝗虫脚的材料特性，由软性外表皮和硬质黑色表皮组成，同时考虑实际应用环境，以及强度、重量和经济性等要求，本设计方案中机器人脚背选用高强度类