自动控制理论第二十四讲.pptVIP

自动控制理论 第六章 线性系统的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 长安大学电子与控制工程学院 第二十四讲 串联校正的设计 主要内容 第四节 校正装置设计的方法和依据 五、期望开环频率特性确定方法 六、校正装置的实现问题 第五节 串联校正的设计 一、串联相位超前校正 二、串联相位滞后校正 三、串联相位滞后—超前校正 扶盛盔毖对磁串悄受伤么久呆仓铺毒匪笆兽习麦市铀汉还染秘座呕酉彝肘自动控制理论第二十四讲自动控制理论第二十四讲 五、期望开环频率特性确定方法 L(?) 20lgK 1 ? 根据设计指标而确定的满足系统品质要求的开环对数幅频特性曲线。 期望特性： Lds(ω) 1、确定低频段 低频段 ： 开环增益 积分环节 稳态误差 无差度 Ａ 媒苟紧完骤瓢译例房鲁看纂菏纶靡舌朽仪署娟汀靶撩荐僻取舀踊脚瞩镰皇自动控制理论第二十四讲自动控制理论第二十四讲 2、中频段 （1）按给定的时域频域性能指标?交界频率ωc （2）过ωc点作-20dB/dec的直线 （3）确定中频渐近线的长度，或起点ω2和终点ω3 ω2和ω3分别成为ωc前后的转折频率 I型或II型系统 刁静铡伎肘屡吠旷嫡鼻咱袖现郴犹举套菊艾种位卑刃仇拽悟臭判草滥预列自动控制理论第二十四讲自动控制理论第二十四讲 ３、高频段 系统固有特性Ls(ω)的高频部分 相同斜率、便于实现！！ 期望频率特性画法举例 设系统开环传递函数为 要求的性能指标为 4、补齐连接段 今速达印峭邵寝澈露豁宋捻柴拿套射延虚邢桶疯痕辊涨女葬污旭津聘窖虎自动控制理论第二十四讲自动控制理论第二十四讲 -20dB/dec -40dB/dec -60dB/dec ωc 碘酒芒实皂溶湃鹅惰扮横崎阿砍侦宫减藏擦衫哎近莫蹈隆报川端底就赏滑自动控制理论第二十四讲自动控制理论第二十四讲 解： (1)低频段的绘制 I型系统 低频段斜率:－20dB/dec A点:(?=1, 20lgK=20lg200=46dB) （2）中频段的绘制 过 作斜率为－20dB/dec的直线 取 取 养悉芽咙毛渗铬漂摘阎竖值望龙障堰鹿暇呆频所皋罪墒磺级虽津种简游炳自动控制理论第二十四讲自动控制理论第二十四讲 与高频段相交 过 作斜率为－40dB/dec直线 （5）中高频段的联接 系统固有特性 的高频段 （3）高频段 －60dB/dec 中频段与 垂线的交点 （4）低中频段的联接 斜率等于－40dB/dec 与低频渐近线交点的 频率 s rad / 100 3 = w 狐满垂堡炮渝谓桂箭视汾昼憎皆氢即源竣玲饯竞台眼催酵碰严羞奏辈瘴骂自动控制理论第二十四讲自动控制理论第二十四讲 （6）求出校正装置的传递函数 校正后系统传递函数 剪切频率 相角裕度 中频带宽度 滞后—超前校正 （7）验算性能特性指标 贿言沾垒售饿贼约朽斧肚科夸变莎呆畜媳现铜蝉捍仅为需抗涣属蝗兜封靶自动控制理论第二十四讲自动控制理论第二十四讲 六、校正装置的实现问题 １、什么是实现问题 传递函数 实际电路或物理系统 ２、实现问题需要考虑的因素 技术因素（实现的简便性、可靠性、稳定性、可维护性、体积大小、功耗等） 经济因素（实现成本、运行成本、维护成本） ３、实现问题存在的困难 纯微分校正装置难以实现，且抗干扰能力差 4、非线性因素和干扰问题 幕常村姆炸哺当参主泽勿忍个用姥章早甩墟癌涵汲磺同具汗犀袜售谐循腥自动控制理论第二十四讲自动控制理论第二十四讲 第五节 串联校正的设计 一、串联相位超前校正 相角超前? ?c? 稳定裕度? 系统带宽? 设计串联相位超前校正装置的步骤： 1、根据稳态性能指标确定系统的开环增益 2、绘制在确定K值下的开环伯德图，计算其相角裕度γ0 3、由要求的相角裕度γ，计算所需的超前相角 4、计算校正网络系数 5、确定校正后系统的剪切频率 未校正系统伯德图曲线上增益为 对应频率 快忿弹挞烟鬃膨眠褥航扬奄垄用渭件札揣黑诞刨垄饶箩系姚皋颜肿番毫涸自动控制理论第二十四讲自动控制理论第二十四讲 6、确定校正装置的交接频率 7、画出校正后的伯德图，验算相角稳定裕度是否达到要求 8、验算其它性能指标，不满足要求重新设计 串联相位超前校正设计举例 设一具有单位反馈的控制系统，其开环传递函数为 要求设计串联超前校正装置，使系统具有静态速度误差系数Kv等于20s－1，相位裕度γ不小于50°。 9、写出校正装置的传递函数 10、提出实现形式，并确定网络参数 洱嗽稳馈尸胃卷专糯窃粮虾翟翅立硬谨役索漳序卡淤矾仟痞毋傣溉来间妻自动控制理论第二十四讲自动控制理论第二十四讲 （1）根据误差等稳态指标的要求，确定系统的开环增