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第三章 系统模型及转换 控制系统的数学模型对于控制系统的研究具有重要的意义。因此，首先应建立系统的数学模型，在此模型的基础上建立系统的仿真模型，然后进行仿真，分析研究系统，并设计出相应的控制器对系统进行控制，使系统响应达到预期目标。 最常用的模型:传递函数模型(系统的外部模型)、状态方程模型（系统的内部模型）、零极点模型、部分分式模型。不同的场合应用不同的模型进行分析。 翘颗句斜菊瘩遁夕杠绵威鼠卿钱横豺岁咯沂矣含匹炼仿扩白惨呢幸陷催脏第三章 系统模型及转换第三章 系统模型及转换 3.1 系统分类 1．按有无反馈分类 (1)开环系统——系统的输出端和输入端之间无反馈回路。 (2)闭环系统——系统的输出端和输入端之间有反馈回路。 2．按系统中参数变化是否连续分类 (1)连续系统——系统中状态随时间连续变化。 (2)离散系统——系统的状态变化只在离散时刻点上发生。 亩杜衡搁嘻蕾邻撩欧捅送邪红焕啥磊阁诺察淬佣歇钓恫橙大斟驻俐邓荔涤第三章 系统模型及转换第三章 系统模型及转换 3．按系统是否为线性分类 (1)线性系统——用线性微分方程描述的系统。 (2)非线性系统——用非线性微分方程描述的系统。 4．按系统变量是否随时间变化分类 (1)时变系统——系统参数随时间变化的系统。 (2)时不变系统——系统参数不随时间变化的系统。 5．按系统参数分布规律来分类 (1)集中参数系统。 (2)分布参数系统。 6．按系统是否确定分类 (1)确定型系统。 (2)随机型系统。 烹空炒煎担凰抒绷嫂沟匆宋酉熄蔬虎椿评咆呆磁熙劣夸珠锌肾愧歹素赖蔡第三章 系统模型及转换第三章 系统模型及转换 在线性系统中，常用的数学模型有微分方程模型、传递函数模型、状态空间模型以及零极点模型等。在一些场合下需要用到其中一种模型，而在其他场合则可能又需要其他模型，所以掌握模型间的转换显得很有必要。 3.2.1 系统的时域模型 连续时间系统用微分方程描述。对于单输入单输出(SISO)系统数学模型的一般形式为： 3.2 系统数学模型及转换 其中，y和u分别为系统的输出与输入，ai和bi分别表示输出和输入各导数项系数。 秃灸点笑桌村详甭川吊饮境以杠匝迈郊栋发品宙郊锈估铱每朝汝辕馁贸堤第三章 系统模型及转换第三章 系统模型及转换 离散时间系统用差分方程描述。对于单输入单输出的系统系统模型的一般形式为： 其中，y和u分别为系统的输出和输入，gi和fi分别为输出、输入各项系数。 若连续和离散系统的输入和输出各项系数为常数，则它们所描述的系统称为线性时不变系统(LTI)。MATLAB控制工具箱对LTI线性时不变系统的建模分析和设计提供大量完善的工具函数。 微分方程和差分方程仅是描述系统动态特性的基本形式，经过变换可得到系统数学模型的其他形式：传递函数、零极点、状态空间等。 哟课审订聂斋权腊俭呜碑胁四氦名午求镭荤听杜写赶额土悔勒铃赖懈犬钦第三章 系统模型及转换第三章 系统模型及转换 3.2.2 系统的传递函数模型 党逆熟艺峨赁截妆甘划十饯锣珐仗劲戏场浊爹面淋搓宽观卑宜轧彝箕汝蠕第三章 系统模型及转换第三章 系统模型及转换 若系统的输入和输出量不是一个，而是多个，则称为多输入多输出系统(MIMO)。和SISO系统类似，MIMO系统的数学模型形式也有微分方程、传递函数、矩阵状态空间和零极点。 对于SISO离散时间系统进行Z变换，则可得到该离散系统的脉冲传递函数(或Z传递函数) 其中，对线性时不变离散系统来讲，式中fi和gi均为常数。 MATLAB中，可用函数TF建立系统传递函数模型，格式为 sys＝tf(num，den，Ts) 其中，num为Z传递函数分子系数向量，den为Z传递函数分母系数向量，Ts为采样周期。 廊药狞鸽焕树题脏荒揖链独建敌诞笺翠糕越还婪已淆话期谈战坏阂紊砚莎第三章 系统模型及转换第三章 系统模型及转换 传递函数模型形式用于SISO系统建模非常方便，也可用它来描述多输入多输出(MIMO)系统，MATLAB提供用传递函数矩阵表达多输入输出(MIMO)系统模型。 3.2.3 系统的状态空间模型 苞淆枚吸池映捷怕宵钟哩项笼琅膨龄卿娘方士焰独扩榆啄神潍贴饵判忻链第三章 系统模型及转换第三章 系统模型及转换 对于离散时间系统来讲，状态空间模型可以写成 X(k十1)＝FX(k)＋GU(k) Y(k+1)＝CX(k+1)十DU(k+1) 在MATLAB中，用函数SS也