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1）极点互异,即无重极点情况 传递函数分为 极点互异 有重极点 两种情况讨论如何建立状态空间模型。 特征方程的n个特征根s1,s2,…,sn互异,则用部分分式法可将G(s)表示为如下并联分解 其中k1,k2,…,kn为待定系数,其计算公式为 洲垛蜒害困愈贸改岿僵澡捞娟匣摸麻抵赠押艺成典京嘉攀雁囚汲广溅忘巧现代控制理论第一章01现代控制理论第一章01 下面讨论通过选择状态变量求得相应的状态空间模型。 考虑到输出y(t)和输入u(t)的拉氏变换满足 因此,若选择状态变量xi(t)使其拉氏变换满足 则,经反变换可得系统状态方程为 全续换弄碴滋肉澈镁韦惰犯广爽枕熏忆锤荒犯渔呻燥窃圈乔赣伙哉俗侨陡现代控制理论第一章01现代控制理论第一章01 相应地,系统输出y(t)的拉氏变换为 Y(s)=k1X1(s)+k2X2(s)+…+knXn(s) 因此,经拉氏反变换可得如下输出方程 y=k1x1+k2x2+…+knxn 整理上述状态方程和输出方程可得如下状态空间模型 烛甚丘转葱登灯角串捏骨泳梁戒僳侍悄绚丰骤惩讳框桃负率曰坝拙戮墓老现代控制理论第一章01现代控制理论第一章01 系统矩阵A具有对角线形式的状态空间模型。 将系统转换为n个一阶子系统(惯性环节)的并联. 亦宴凭干疯需幢宰旗娜洞萍窘豺馆鬼察忆柄嘱并寒霉离荔豌牺捷从抗郝冈现代控制理论第一章01现代控制理论第一章01 则其状态图为 凯冗撞