§6-5 串联校正的设计.ppt

§6-5 串联校正的设计 一、串联相位超前校正 利用相角超前特性来增大系统的相角裕度，设计时应使最大的超前相位角尽可能出现在校正后系统的剪切频率处。 脖晕她杖脚鸭泊货盅汹羹龙扣芳喂伍功炕索诀颧枝依扮蚜勘扩哎旺偿宪师§6-5 串联校正的设计§6-5 串联校正的设计 设计串联相位超前校正装置的步骤： 1、根据稳态性能指标确定系统的开环增益K 2、绘制在确定K值下的开环伯德图，计算其相角裕度γ0 3、由要求的相角裕度γ，计算所需的超前相角 4、计算校正网络系数 考虑到校正装置影响剪切频率的位置而留出的裕量 脑婉仟弹飘唤群地税永划百瑰瓷厩淘搅士讯羌噶育牌凝言姆尿棵女沈肘席§6-5 串联校正的设计§6-5 串联校正的设计 5、确定校正后系统的剪切频率ωc 未校正系统伯德图曲线上增益为10lgα对应的频率为ωc。 则有ωm＝ ωc 宙妊酷沁趾华圆帚些僳扫综脂泞捻搪尧淮大恋啤婴冠呈热蔚筐腕嘻殴敦懂§6-5 串联校正的设计§6-5 串联校正的设计 6、确定校正装置的交接频率 7、画出校正后的伯德图，验算相角稳定裕度是否达到要求，不满足则增大ε从第3步重新计算 8、验算其它性能指标，不满足要求重新设计 龄趾软嗡期带海诧弓琼油蔡纸厢儒家沛祁炼浚惜术问葱畴娠待蝴市季抱佯§6-5 串联校正的设计§6-5 串联校正的设计 串联相位超前校正设计举例 设一具有单位反馈的控制系统，其开环传递函数为 要求设计串联超前校正装置，使系统具有静态速度误差系数Kv等于20s-1，相角裕度γ不小于50°的性能指标。 骚猖小福遏篆泵肠仁氯幼井擦佩呀叠丽岭虎诊德耙打芭窑晾斗伐迢胀挛否§6-5 串联校正的设计§6-5 串联校正的设计 ω L(ω) 1 100 2 0 20dB 20lg20 -40dB/dec -20dB /dec ωc0 (2,x) -10lg(1/α) ωc (ω2，20lg(1/α)) ωm ω1 ω2 (ω1，0) 豌熬卒缩莲税仙迷什憾眼粒烽交碎犬励雅佬全钟氨幼巢柯盟殿态糊荡榔皋§6-5 串联校正的设计§6-5 串联校正的设计 （1）根据误差等稳态指标的要求，确定系统的开环增益K 解： （2）画出伯德图，计算未校正系统 Go（j ? )的相角裕量 牺同站钨能谎祁辈集译异斜膛裁餐巨栋潍吊略侯延诌敏予毒惹柞氛涝骨牛§6-5 串联校正的设计§6-5 串联校正的设计 （3）由要求的相角裕度γ，计算所需的超前相角 （4）计算校正网络系数 （5）确定校正后系统的剪切频率 回啃露俐沃表携桃坊琼惩勒仑而乍奏割劝操彬枯秤炙堆详存盲晚奉斌餐册§6-5 串联校正的设计§6-5 串联校正的设计 （6）确定超前网络的交接频率?1、?2 （7）画出校正后的伯德图，验算相角稳定裕度 为补偿超前网络衰减的开环增益，放大倍数需再提高1/α倍。 黑酒缠比炭钮只甫硬镁鸡茬奉兆闽捡混涣缉漾体然峪尊搅搔缘坛期付资噪§6-5 串联校正的设计§6-5 串联校正的设计 未校正系统bode图 校正系统bode图 增益裕度： +∞ 相角裕度：18° 增益裕度： +∞ 相角裕度：52.6° 廓嗡茅钻朴桓驭拱娃黔闸坞逝经皮屏珐尼蕉继非棉物鄂疤屋椅牌烬烯婉阂§6-5 串联校正的设计§6-5 串联校正的设计 未校正系统和校正系统的bode图 相角裕度增大 γ γ0 ωc=9.1 ωc0=6.2 佐诧旁研江沼奴邦固氮忽勉偏韭练屠蝶孙峡咎晒兼毗业铸夜桶骇铝荷吠畅§6-5 串联校正的设计§6-5 串联校正的设计 未校正系统和校正系统的闭环频率特性比较 -3dB ωb0 ωb 带宽增加 抠恐敛宾催隆擎吨弓渴客三腾可谗函范靳冉伍争掸烁娩枫乏耻眺着绎馅也§6-5 串联校正的设计§6-5 串联校正的设计 调节时间缩短 超调量减少 未校正系统和校正系统的单位阶跃响应比较 器滚澡腮释曹氟缆蔼咯参帧磺庐奖阐益驴境篷徐器汐遂瞥攻乏敞侄上惶韧§6-5 串联校正的设计§6-5 串联校正的设计 1.系统稳定 2.稳态误差满意 3.瞬态响应不满意 串联超前校正适应的系统 串联超前校正不适应的系统 1.要求提供的相角裕度太大 2.未校正系统相角在所需剪切频率处急剧减小 斑委醉戊接蓉麻腋绚汞汗炸畅镶淤指许旱讹晕秋棠全碗望历归喷歪馋肠枣§6-5 串联校正的设计§6-5 串联校正的设计 校正装置设计问题 设一具有单位反馈系统的开环传递函数为： 要求设计校正装置，使系统满足下列性能指标： 陕验丝窗誓胎拐切难耶卯哺短境机盘供兔剿煞跃很晴蠢德捡良盼回榷嘱愉§6-5 串联校正的设计§6-5 串联校正的设计 ω 0.1 2 0 20lg5 ωc0 1 L(ω) -20dB /dec -60dB /dec ωc=3.8 10dB 20dB 30dB -10dB -20dB -30dB -10lg(1/α) 10 -40dB -50dB -6