基于模糊PID补偿器的竖炉燃烧控制.docVIP

2009年全国烧结球团技术交流年会征文通 基于模糊PID补偿器的竖炉燃烧控制 河北钢铁集团宣钢炼铁厂第三自动化车间 卜建军 朱英浩 杨俊生 葛化杰 摘要：文章分析了球团竖炉燃烧控制的原理及其特点，根据偏差耦合控制策略的优点，确立了基于模糊PID补偿器的竖炉燃烧控制策略，提出了模糊PID补偿器的设计方法，在ABB公司的IndustrialIT系统外挂OPC网关-模糊控制程序的基础上，实现了竖炉燃烧控制。 关键词: 竖炉 模糊PID 网关 概述 竖炉是将造球设备形成的生球通过培烧，促使其进行一系列复杂的氧化-还原反应，最后形成合格的球团矿，作为高炉的原料。矿质量的好坏，直接影响高炉的生产运行状况，燃烧室的温度控制直接影响球团的烧成产量和质量，以及整个炼铁系统的经济效益。由于竖炉烧成过程影响因素较多，存在大滞后等诸多因素，采用传统的PID控制，烧成质量波动很大。为了提高燃烧控制系统的动态和稳态性能，我技术人员分析了竖炉燃烧控制的原理及其特点，根据偏差耦合控制策略的优点，确立了基于模糊PID补偿器的竖炉燃烧控制策略，提出了模糊PID补偿器的设计方法，在ABB公司的IndustrialIT系统外挂OPC网关-模糊控制程序的基础上，实现了竖炉燃烧控制。 一、竖炉燃烧控制算法简介 在冶金工业生产中，燃烧控制是冶炼加工控制系统的基础环节。在这种燃烧系统中，目前存在的同步控制技术包括并行控制，主从控制，偏差藕合控制。竖炉燃烧控制在以往的同步控制算法中，除了使用传统的PID控制之外，大多数在此基础上又添加进比较先进的控制方法，如神经网络、模糊控制等。在这里我们主要讨论和研究在现场应用中易于实现的基于模糊控制下PID补偿的竖炉燃烧控制策略。 我们技术人员运用的模糊控制系统是指不依赖于精确的数学模型，适用于复杂的现场系统或过程控制采用。模糊控制中的控制表述、模糊规则和合成推理是基于技术人员的综合知识和岗位熟练工的成熟经验。模糊控制系统的核心是模糊控制器。而模糊控制器均以PLC和上位机等为主体，对控制对象的干扰具有较强的抑制能力。 二、模糊PID控制理论 为了提高竖炉燃烧控制性能，人们已经研究出多种控制算法用于其中，但是很多算法由于其复杂性，在实际应用中存在很大的难度。而模糊PID控制既能够改善系统动态性能，同时又具有易于实现的特点。 1．常规PID控制算法 PID控制器本身是一种基于对“过去”，“现在”，和“未来”信息估计的简单控制算法。 系统主要由PID控制器和被控对象组成。PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值与控制器输出值构成控制偏差，将偏差按比例、积分和微分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。 2．模糊控制算法 模糊控制算法是建立在模糊推理基础上的一种非线性控制策略。它通过模糊语言表达了人们豹操作经验以及常识推理规则。采用这种控制策略的控制器就叫模糊控制器。它已成为把人的控制经验及推理纳入自动控制策略之中的一条简洁的途径。模糊控制系统的基本结构包括模糊化、模糊规则、解模糊化和输入输出量化等部分。 (1)模糊控制器的模糊化 过程参数的变化范围即模糊控制器输入量的实际范围称为基本论域，它是一个连续域，在模糊控制中需要将语言变量的基本论域转换成指定的有限整数的离散论域。模糊变量的模糊集和论域确定后，需对模糊语言变量确定隶属函数，即所谓对模糊变量赋值，就是确定论域内元素对模糊语言变量的隶属度。对于同一个模糊概念，确定隶属函数的方法多种多样，没有统一的模式。尽管形式上不完全相同，只要反映同一模糊概念，在解决和处理模糊问题中仍然殊途同归。隶属度赋值表是先根据实际问题人为确定，再通过“学习”和实践检验逐步加以修正和完善的。 (2)模糊规则推理 模糊规则是模糊控制器的一个重要组成部分，由操作经验丰富的岗位人员和电气技术人员总结得到。模糊规则是设计模糊控制器的核心。建立模糊控制规则的方法常用是经验归纳法。所谓经验归纳法，就是根据人的控制经验和直觉推理，经整理、加工和提炼后构成模糊规则系统的方法。这些规则实质是人类控制行为的一种语言描述。模糊控制器输入变量一般取误差和误差变化，输出则为控制器的增量。 模糊控制器控制规则的设计原则是：当误差较大时，控制器的变化应尽量使误差迅速减少。当误差较小时，除了要消除误差外，还要考虑系统的稳定性，防止系统产生不必要的超调，甚至振荡。 (3)解模糊化 推理结果的获得，表示模糊控制的规则推理功能己经完成，但是至此所获得的结果仍是一个模糊矢量，不能直接用来作为控制量，还必须作一次转换，求得清晰的控制量输出，即解模糊化。解模糊化实际上就是一个从模糊控制作用空间到精确控制作用空间的映射，即解模糊判决。判决的方法很多，较常用的有下列