第6章 数字控制器的直接设计方法.pptVIP

第六章数字控制器的直接设计 第一节 最少拍系统的设计 第二节 最少拍无纹波系统的设计 模拟化设计方法： 对连续系统在时间域或S域内讨论问题，设计出模拟调节器。 数学工具：微分方程、拉氏变换 最后把D（s）离散化为D（z），求出差分方程u(k)。 优点：可以充分利用设计者熟悉的连续系统的设计方法和经验。 模拟化法选定的T必须足够小，除满足采样定理外，还要求T的变化对系统性能的影响小。 当采样周期较大或对控制质量要求较高，以及用一台计算机实现多回路控制时，很难满足要求。 此时，往往从被控对象的特性出发，直接根据采样系统理论设计控制器，这种方法称为直接设计法。 直接设计法 假定对象本身是离散化模型或者用离散化模型表示的连续对象，以采样理论为基础，以Z变换为工具，在Z域中直接设计出数字调节器D(z)。 数学工具：差分方程、Z变换 由于D(z)是依照稳定性、准确性和快速性等要求逐步设计出来的，所以更具一般意义。可实现复杂规律的控制，能大幅度提高系统的性能。 直接设计法可分为二类三种： 解析法：这是在20世纪50年代发展起来的一种方法，它根据给定的闭环性能要求，通过解析计算求得数字调节器的Z传递函数。其中最典型的是最少拍系统的设计。 图解法：与连续系统设计相对应，也分两种： 一种是频率法，也称W变换法； 一种是根轨迹法。 本章重点介绍有限拍设计。 有限拍设计 是指系统在典型输入（阶跃、等速等）作用下具有最快的响应速度，被控量能在最短的调节时间即最少的采样周期数内达到设定值。 换言之，偏差能在最短时间内达到并保持为零。 思路： 已知HG(z)和GC(z)，求D(z)。 （1）求带零阶保持器的被控对象的广义脉冲传递函数HG(z)。 第一节 最少拍无差系统的设计 最少拍无差系统 最少拍系统，也称最小调整时间系统，最快响应系统或时间最优控制。 是指系统在典型输入（阶跃、等速等）作用下，设计出数字控制器，使系统的调节时间最短，被控量能在最短的调节时间即最少的采样周期数内达到设定值。 换言之，偏差采样值能在最短时间内达到并保持为零。 其闭环 z 传递函数具有如下形式： 对最少拍控制系统设计的具体要求： 准确性要求 对典型的参考输入信号，在达到稳态后，系统的输出值能准确跟踪输入信号，不存在静差。 快速性要求 系统准确跟踪输入信号所需的采样周期数应为最少。 稳定性要求 数字控制器D(z)必须在物理上可以实现且闭环系统必须是稳定的。 一、典型输入下最少拍系统的设计方法 典型的输入信号，通常指： 单位阶跃输入 单位速度输入 单位加速度输入 单位阶跃输入： r(t)=u(t) 要使稳态误差为0，必须使[1- GC(z)]，即Ge(z)包含因子(1-z-1)q。 F(z)是不包含零点z=1的z-1的多项式 1.单位阶跃输入 单位阶跃输入 说明系统只需一拍（一个采样周期），输出就能跟随输入。此时： 将Y(z)用长除法展开成z的降幂级数： 由Z变换的定义： 2.单位速度输入 单位速度输入 所以对于速度输入信号： 3.单位加速度输入 上述三种典型输入的设计结果如下表: 对按照某种典型输入设计的最少拍系统，当输入形式改变时，系统的性能变坏，输出响应不一定理想。 最少拍系统对输入信号的变化适应性较差。 在前面讨论的最少拍系统D(z)设计过程中，对被控对象G（s）未提出具体限制 只有当HG(z)稳定时，即在单位圆上或圆外没有零、极点，而且不含纯 滞后环节z-r ，所设计系统才是正确的。 否则应对上述原则进行相应的限制。 二、最少拍控制器的可实现性和稳定性要求 物理上的可实现性要求 控制器的当前输出信号，只能与当前时刻的输入信号，以及以前的输入和输出信号有关，而与将来的输入信号无关。要求D(z)不能有正幂项。 如果被控对象HG(z)含有纯滞后z-r， 2.稳定性要求 在最少拍系统中，不但要保证输出量在采样点上的稳定，而且要保证控制变量收敛，方能使系统在物理上真正稳定。 为了使系统稳定，我们讨论以下三个问题： 当HG(z)有不稳定极点时。 HG(z)有位于单位圆上或圆外的零点时。 HG(z)中包含有纯延迟环节（纯滞后）。 如果HG(z)中有不稳定极点存在，则应该用 D(z) 或Ge(z)的相同零点来抵消，但用D(z)不可靠，因为D(z)中的参数由于辨识误差或漂移会造成抵消不完全的情况，使系统不能真正稳定。 HG(z)中的不稳定极点常由Ge(z)来抵消 HG(z)中出现的单位圆上（或圆外）的零点，既不能用D(z)，也不能用Ge(z)中的极点来抵消。这样会导致D(z)的不稳定。 对于HG(z)中的纯滞后，不能由D(z)消除，这样将使计算机出现超前输出，物理上无法实现。 要使系统补偿成稳定的系统，必须对 GC (z) 和Ge(z)的