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第八章 平面连杆机构及其设计 教学目的：（1）了解连杆机构的传动特点及其主要优缺点； （2）熟悉平面四杆机构的基本型式，了解其演化型式及一些应用实例； （3）掌握平面四杆机构的运动、传力特征及其参数； （4）能按连杆的2～3个位置、两连架杆的2～3对应位置、行程速比系数等条件设计平面四杆机构； （5）了解实现预定连杆曲线的平面四杆机构的设计方法。 课时安排：7h 重点难点：重点—平面四杆机构的运动、传力特征及其参数；平面四杆机构设计；难点—两连架杆的2～3对应位置设计平面四杆机构。 §8-1 连杆机构及其传动特点 何谓连杆机构？ 连杆机构由若干个构件通过低副连接而组成，又称为低副机构。不与机架直接相连的中间构件传递到从动件上。中间构件称为连杆。 一、连杆机构的应用： 内燃机、鹤式吊、火车轮、急回冲床、牛头刨床、翻箱机、机械手爪、椭圆仪、开窗、车门、折叠伞、床、牙膏筒拔管机、自行车等。 特征：至少有一作平面运动的构件，称为连杆。 二、平面连杆机构的特点： ①采用低副。面接触、承载大、便于润滑、不易磨损、形状简单、易加工。 ②改变杆的相对长度，从动件运动规律不同。 ③连杆曲线丰富。可满足不同要求。 ④构件呈“杆”状、传递路线长。 ⑤构件和运动副多，累积误差大、运动精度低、效率低。 ⑥产生动载荷（惯性力），不适合高速。 ⑦难以实现精确的轨迹。 三、连杆机构的分类 常以构件数命名：如四杆机构、多杆机构。 §8-2 平面四杆机构的类型和应用 一、平面四杆机构的基本型式 基本型式：如图所示铰链四杆机构为平面四杆机构的基本型式，其它四杆机构都是由它演变得到的。 常用名词： 曲柄—作整周定轴回转的构件； 连杆—作平面运动的构件； 摇杆—作定轴摆动的构件； 连架杆—与机架相联的构件； 周转副—能作360°相对回转的运动副； 摆转副—只能作有限角度摆动的运动副。 三种基本型式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构。 1）曲柄摇杆机构 特征：曲柄＋摇杆。 作用：将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。如雷达天线。 2）双曲柄机构 特征：两个曲柄。 作用：将等速回转转变为等速或变速回转。如惯性筛等。 特例：平行四边形机构。 特征：两连架杆等长且平行，连杆作平动 实例：火车轮、摄影平台、播种机料斗机构、天平等。 为避免在共线位置出现运动不确定，采用两组机构错开排列。或采用反平行四边形机构车门开闭机构 3）双摇杆机构 特征：两个摇杆。 应用举例 ：如图所示铸造翻箱机构、风扇摇头机构等。 特例：等腰梯形机构－汽车转向机构 二、平面四杆机构的演化型式 1．改变构件的形状和运动尺寸 曲柄摇杆机构当一个连架杆杆长变为无穷大时，就演化为曲柄滑块机构；若滑块导路通过曲柄回转中心则为对心曲柄滑块机构，若不过则为偏心曲柄滑块机构；进一步改变构件的形状和运动尺寸还可得到双滑块机构正弦机构。 2．改变运动副的尺寸 曲柄滑块机构当曲柄与连杆间的转动副尺寸扩大到超过曲柄中心时，可得如图6—15所示偏心轮机构。 3．选不同的构件为机架 曲柄滑块机构当以曲柄为机架时，可得导杆机构（若导杆不能整周转动则为摆动导杆，若能够整周转动则为转动导杆）。 曲柄滑块机构若选连杆为机架则可得摇块机构，应用实例自卸卡车举升机构。 曲柄滑块机构若选滑块为机架则可得直动滑杆机构，应用实例手摇唧筒。这种通过选择不同构件作为机架以获得不同机构的方法称为：机构的倒置；选择双滑块机构中的不同构件作为机架可得不同的机构。 4．运动副元素的逆换 将低副两运动副元素的包容关系进行逆换，不影响两构件之间的相对运动。例如如图6—23所示导杆机构若将构件2和3的包容关系进行逆换则可得摇块机构，但各构件间的相对运动关系不变。 §8-3 有关平面四杆机构的一些基本知识 一、平面四杆机构有曲柄的条件 设ad，连架杆若能整周回转，必有两次与机架共线，则由△B’C’D可得：a+d≤b+c，则由△B”C”D可得：b≤(d-a)+c即：a+b≤d+c；c≤(d-a)+b即：a+c≤d+b 将以上三式两两相加得：a≤b, a≤c, a≤d。可见AB杆为最短杆。 若设ad，同理有：d≤a，d≤b，d≤c。AD杆为最短杆。 由上可得曲柄存在的条件为： 1）最长杆与最短杆的长度之和应≤其他两杆长度之和称为杆长条件。 2）连架杆或机架之一为最短杆。此时，铰链A为周转副。 若取BC为机架，则结论相同，可知铰链B也是周转副。由此可知：当满足杆长条件时，其最短杆参与构成的转动副都是周转副。 当满足杆长条件时，说明存在周转副，当选择不同的构件作为机架时，可得不同的机构（曲柄摇杆、双曲柄、双摇杆机构）。 二、急回运动和行程速比系数 在曲