第6章平面连杆机构讲解.ppt

为简化,令: 上式写为: 若已知三对对应角位移: 由方程组可解出P0、P1、P2，再由（6-9）求得 （6-9） 唯一解 步进式传送机构 四、按给定点的运动轨迹设计四杆机构 图6-33 连杆曲线图谱 图6-32 连杆曲线的绘制 小结 1.基本概念：连架杆，连杆，曲柄，摇杆、压力 角、 传动角，死点，急回运动（会作图） ２.基本内容： ①平面四杆机构的基本型式及其演化方法、演 变型式（作图） ②曲柄存在条件→判别机构类型 ③平面四杆机构的设计(作图法) 作业 6-5 6-6 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * A D C B A D C B D C B A D C B A D C B A D C B A D C B A A D C B A D C B A D C B A C B D D C B A D C B A D C B A D C B A C B D D A A B C D D 连杆BC与从动件曲柄AB共线，压力角?=900，传动角?=0，机构位于两个死点位置。靠轮的惯性或手动脱离死点位置。 死点:传动角为零g=0(连杆与从动件共线),机构顶死 M=F*L B1 C1 B2 C2 4 A B C D 2 3 1 ?=00 ?=00 ?=00 C2 B2 ?=00 B A C B1 C１ 四、死点 利用构件惯性力 实例:家用缝纫机 采用多套机构错位排列 实例:蒸汽机车车轮联动机构 蒸汽机车两侧利用错位排列的两套曲柄滑块机构使车轮联动机构通过死点 克服死点的措施 G G’ E F E’ F’ 实例:夹具 飞机起落架机构 死点的利用 折叠家具机构 ?=00 分合闸机构——搬动手柄使触头接上。 触头 F A C B D 弹簧拉力 死点位置的功能 A B C D 弹簧拉力 F FQ FB 在力的作用下手柄不会自动松脱。 工件被夹紧后，土黄色构件与粉红色从动构件成一直线，即机构在工件反力的作用下处于死点，可保证在加工时，工件不会松脱。 VC 运动特性分析 例1： C γ γ 滑块主动 F α 曲柄滑块机构滑块主动→有死点位置 e α VC F C m n φ A B1 B2 θ 摆动导杆机构曲柄主动 →急回 摆动导杆机构摆杆主动→有死点位置 运动特性分析 例2： γ=90 α=0° 根据给定的运动条件→运动简图的尺寸参数 解析法→精确 → 作图法→直观 实验法→简便 一、按照给定的行程速比系数设计四杆机构(作图法) 二、按给定连杆位置设计四杆机构(作图法) 三、按给定两连架杆对应位置设计四杆机构(解析法) 四、按给定点的运动轨迹设计四杆机构(实验法) 实现已知(从动件)运动规律 (位置,速度,加速度) 实现给定点的运动轨迹 √ √ §6-4 平面四杆机构的设计 B2 C2 1 曲柄摇杆机构 给定 K、ψ、LCD A B C D q O 2q y q = —— 180° K-1 K+1 ① 分析 900 - q B1 A D C1 一、按照给定的行程速度变化系数设计四杆机构 C2 D C1 y 900 - q 2q O A E B C AC1=BC-AB AC2=BC+AB AB = ————— AC2-AC1 2 BC = ————— AC2+AC1 2 曲柄摇杆机构 ABCD 为所求. 解. 以 mL = … 作图. LAB= mLAB = 、 LBC= mLBC = . … … q = —— 1800 = K-1 K+1 … 解:(1)任选D点,作摇杆两极位C1D和C2D O θ θ A B1 B2 φ C2 D C1 (2)过C1作C1C2垂线C1M 作∠C1C2N=90－θ, C1M与C2N交于P点 (3)过C1、C2、P 作圆 在圆上任选一点A (4)AC1=L2－L1, AC2=L2+L1→ L1=1/2(AC2－AC1) →无数解 以L1为半径作圆,交B1,B2点 →曲柄两位置 M N P 已知:机架长L4 , K 解: (1)任选固定铰链中心C→ 作导杆两极位Cm和Cn φ = θ (2)作摆角φ的平分 线AC,取AC=L4→ 固定铰中心A (3)过A作导杆极位垂线 AB1(AB2)→L1=AB1 →唯一解 m n φ A B1 B2 φ θ 2 摆动导杆机构 给定 K C m n A B1 B2 C D B1 C1 B2 C2 A A B C D 步骤： 1、连接B1B2, C1C2