控制系统的频域分析.doc

教学过程 控制系统的频域分析 4.1频率特性概述 频域分析法是经典控制理论中，对控制系统进行研究和分析的另一种主要方法，也称为频率特性法，即采用频率特性作为数学模型来分析和设计系统的方法，与时域分析法相比，可看出频率特性的特点。 时域分析的缺点： 高阶系统的分析难以进行； 难以研究系统参数和结构变化对系统性能的影响； 当系统某些元件的传递函数难以列写时，整个系统的分析工作将无法进行。 频率特性的优点： 无需求解微分方程，图解（频率特性图）法间接揭示系统性能并指明改进性能的方向； 易于实验分析； 可推广应用于某些非线性系统； 可方便设计出能有效抑制噪声的系统。 本章主要介绍频率特性的概念、求取方法及特点、频率特性的图示方法（极坐标图和对数坐标图）、系统的频域性能指标及最小相位等概念。 4.1.1 频率特性的基本概念 1、线性定常系统对正弦输入的稳态响应 结论：对于线性定常系统，当输入为一正弦信号，则该系统的稳态输出为同频率的正弦信号，但其振幅和相位一般均不同于输入量，且随着输入信号频率的变化而变化。 例4.1 设系统的传递函数为，，，输入信号为，求其稳态响应。 解： 可以看出，第二项为瞬态项，当时，该项衰减为0。第一项为稳态项，即其稳态响应为 分析：①与同频率； ②与幅值与相位各不相同，且的幅值与相位均与有关。 幅值：，；相位：，0 2、频率特性的定义 信号的角频率 ①稳态响应的幅值：输入信号的幅值N，频率、系统的固有特性T、K决定。稳态响应的幅值与输入信号的幅值成正比，两者相比即是的函数，且与系统的固有特性T、K有关； ②稳态响应的相位：输入信号的相位为0，频率、系统的固有特性T决定。稳态响应的相位与输入信号的相位同步变化，且二者之差是的函数，且由系统的固有特性决定。 定义：①幅频特性：线性定常系统在正弦输入作用下，其稳态响应幅值与输入信号幅值之比是输入信号的频率的函数，定义为系统的幅频特性； ②相频特性：线性定常系统在正弦输入作用下，其稳态响应的相位与输入信号的相位之差是的函数，定义为系统的相频特性。 ③频率特性：幅频特性与相频特性总称 说明：①无量纲； ②的单位是弧度或度； ③是复变函数，自变量是复数。 频率特性包括实部、虚部。 频率特性的求取方法 频率特性与传递函数的关系 设一个稳定的线性定常系统其微分方程为 传递函数为 设输入的正弦信号为，即 ①确定系统的稳态响应： 设系统无重复极点，则 式中：为系统的极点；、、为待定系数 由数学知，当具有负实部时有 可见，当时，系统响应函数中与负实部极点有关的指数项将衰减为零，故系统的稳态响应为 若系统中含有个重复极点， 显然可见，对前p项中的同样满足，那么当所有极点实部为负时，前n项是收敛的。此时，系统的稳态响应仍为： ②确定参数B、C： 由得： 取得：； 同理可得 确定频率特性： 考虑到与为共轭复数，可记 ， 代入可得系统的稳态响应： 由频率特性定义知：系统的幅频特性为，相频特性为 则系统的频率特性为 结论：综上可见，将传递函数的自变量变为，就是系统的频率特性。 故频率特性可记为，幅频特性记为，相频特性也记为。 传递函数的自变量，而频率特性是传递函数在且时的特例。 分析：描述系统的3种数学模型：系统的微分方程、传递函数、频率特性间的关系： 系统微分方程传递函数频率特性 ⑤表示方法： 实部为实频特性，虚部为虚频特性，且有， 而，故， 时，； 时，； 时， 0时， 时， 其中n为待定整数，视具体情况而定。 频率特性的求法 利用时间响应求取 方法一：已知，为正弦信号，可求得系统的稳态响应，再根据频率特性定义求取。 例4.2 已知系统的传递函数为，，，求其频率特性。 解：当时，系统的稳态响应为： 所以系统的幅频特性为，相频特性为 频率特性为 2） 方法二：解：将代入得： 则， ， 3）实验法：对实际系统求取频率特性的一种常用而重要的方法。如果在不知道系统的传递函数或数学模型时，只有采用实验法。 4.1.3 频率特性分析法的特点 （1）系统的频率特性是系统的单位脉冲响应函数的频谱（傅里叶变换） 拉氏变换： 傅里叶变换： 由于，则 当时， 输出为单位脉冲响应 而， 那么 传递函数是单位脉冲响应函数的拉氏变换 频率特性是单位脉冲响应函数的傅里叶变换。 对频率特性的分析就是对单位脉冲响应的频谱分析。 （2）时域分析：线性系统的过渡过程以获得系统的动态性能。 频域分析：不同频率正弦输入下的稳态响应，以获得系统的动态性能。 （3）根据频率特性可选择系统工作的合适频率范围。 4.2 频率特性的极坐标图（奈奎斯特图） 、都是输入信号频率的函数。为了更直观地了解频率特性的变化规律，可采用图