第B-07-08学时典型环节传递函数讲解.ppt

一阶滞后环节（惯性环节） 直接建立物理系统的传递函数（补充） PI控制器原理图 直接建立物理系统的传递函数（补充） 则PI校正装置的传递函数也可以改写为 其中 PI校正装置相当于滞后校正。 直接建立物理系统的传递函数（补充） PD控制器原理图 直接建立物理系统的传递函数（补充） PD校正装置的传递函数也可以改写为 其中 PD校正装置相当于超前校正。 直接建立物理系统的传递函数（补充） PID控制器原理图 直接建立物理系统的传递函数（补充） 其中 PID校正装置相当于滞后－超前网络校正。 直接建立物理系统的传递函数（补充） 本讲小结 掌握典型环节的传递函数，理解其特点； 理解零极点模型及其对系统研究的重要意义； 作业： 教材： 2.4~2.8 了解相似原理及其意义。 2.3 系统的传递函数 2) 增加了系统阻尼 增加微分环节 分母中s的系数与阻尼有关 分母中s的系数与阻尼有关 2.3.3 典型环节的传递函数 典型环节主要包括：比例环节、一阶微分环节……，绝大多数复杂系统都可以用这些环节的累积进行描述。 简述典型环节分析的重要性，举个例子来说明。 * 典型环节主要包括：比例环节、一阶微分环节……，绝大多数复杂系统都可以用这些环节的累积进行描述。 典型环节是按照各环节的动态特性或者数学模型来区分的，而不是按照环节的作用原理和结构。 用电阻-电容系统来说明惯性环节输出不突变的特性。只包含一个储能元件，使其输出量不能立即跟随输入量的变化，存在时间上的延迟。弹簧、电容是储能元件，阻尼器、电阻是耗能元件。 * 标准形式是第一种格式，解释为什么阻尼系数要小于1. * 阐述为什么以1为分界岭？还是取决于极点的分布情况。 * 由于微分环节的输出能够预示输入信号的变化趋势，所以常用来改善系统的动态特性。实践中，理想的微分环节是难以实现的，实际上可实现的微分环节都具有一定的惯性，即：Ts/（Ts+1） * 解释时间常数T。 * 例子，输入xi为阶跃函数的时候。 * 简要阐述，让学生形成初步印象，在二阶振荡环节中再详细阐述。 * 哈尔滨工业大学 机电工程学院 机电工程学院 机械类专业技术基础课 2016年9月 机电系统控制基础 宋 文 平 2.3 系统的传递函数 教学内容 传递函数的标准形式 一般形式 零极点形式（首1标准型） 尾1标准型 K* K* 根轨迹增益 放大倍数 基本概念 任何复杂的系统都可归结为由一些典型环节所组成。 高阶控制系统传递函数可以化为零阶、一阶、二阶等典型环节的组合。 具有某种确定信息传递关系的元件、元件组或元件的一部分称为一个环节。经常遇到的环节称为典型环节。 环节 Xi（s） G（s） Xo（s） 环节框图 2.3.3 典型环节的传递函数 比例环节 一阶微分环节 二阶微分环节 积分环节 惯性环节 振荡环节 延迟环节 纯微分环节 2.3.3 典型环节的传递函数 典型环节1—比例环节 定 义：输出量与输入量成正比，输出既不失真也不延迟地反映输入的环节。 传递函数： Xi（s） K Xo（s） 比例环节 特 点：输出与输入成正比，无失真和时间延迟。 案 例： 电子放大器 齿轮 电阻 液压缸 …… 2.3.3 典型环节的传递函数 典型环节2—惯性环节（或一阶惯性环节） 定 义：动力学方程为一阶微分方程形式的环节为惯性环节。 传递函数： 特 点：输出量不能立即跟随输入量的变化，存在时间上的延迟。 案 例：多数热力学系统，如热电偶。 惯性环节由系统中储能元件和耗能元件引起的。 Xi（s） Xo（s） 惯性环节 2.3.3 典型环节的传递函数 典型环节2—惯性环节（或一阶惯性环节） 2.3.3 典型环节的传递函数 典型环节2—惯性环节（或一阶惯性环节） 2.3.3 典型环节的传递函数 典型环节3—振荡环节（二阶振荡环节） 传递函数： 或 说明： 为无阻尼固有频率；T为振荡环节的时间常数， ； 为阻尼比， 。 Xo(s) Xi(s) 振荡环节 振荡环节含有两个储能元件和一个耗能元件，储能元件之间的能量交换引起振荡；由于存在耗能元件，振荡会逐渐衰减。 2.3.3 典型环节的传递函数 振荡环节阶跃输入的讨论： 时，输出为振荡过程，该环节为振荡环节。 时，输出指数上升曲线，而不振荡，最后达到常 值输出；该环节为两个一阶惯性环节的组合。 振荡环节是二阶环节，但二阶环节不一定产生振荡。当传递函数的极点为一对共轭复数，产生振荡。 2.3.3 典型环节的传递函数 振荡环节示例1： 旋转运动的J